[实用新型]一种核废料桶的全自动取、封盖装置

摘要

一种核废料桶的全自动取、封盖装置，包括设有位移机构的支架，在位移机构下部连接有垂向伸缩机构，在垂向伸缩机构下端连接有旋转机构，在旋转机构下端面设有数个桶盖卡爪及激光传感器，在旋转机构边缘设有数个抱紧机械手及螺栓扳手，在扳手下端设有柔性浮动套筒；上述各运动部件分别与电机驱动系统相连，电机驱动系统再与伺服运动控制PLC系统的信号输出端相连，该PLC系统的信号输入端通过总线连接至上位机。本实用新型的激光传感器对废料桶的精确定位，精度远高于现有机械限位块定位方法；对螺栓和螺纹孔分别采用两个独立的激光传感器检测，可将各自调试在最佳的检测范围内，使检测精度达到最佳，柔性浮动套筒可使扳手与螺栓的套合更加顺畅精准。

主权项

一种核废料桶的全自动取、封盖装置，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)上设有在水平面内移动的位移机构(3)，在位移机构(3)下部连接有垂向伸缩机构(4)，在垂向伸缩机构(4)下端连接有旋转机构(11)，在旋转机构(11)下端面设有数个桶盖卡爪(12)以及用于定位检测的激光传感器，在旋转机构(11)边缘设有桶体抱紧机械手(8)和螺栓扳手(6)，在螺栓扳手(6)下端部设有方便螺栓扳手(6)与螺栓顺利套合的柔性浮动套筒(7)；所述位移机构(3)、垂向伸缩机构(4)、旋转机构(11)、桶盖卡爪(12)、桶体抱紧机械手(8)、螺栓扳手(6)均分别与各自的电机驱动系统相连，所述电机驱动系统再与伺服运动控制PLC系统的信号输出端相连，该PLC系统的信号输入端一方面通过总线连接至上位机，一方面通过数据线与所述激光传感器相连。