[实用新型]一种核废料桶的全自动取、封盖装置

权利要求书

1.一种核废料桶的全自动取、封盖装置，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)上设有在水平面内移动的位移机构(3)，在位移机构(3)下部连接有垂向伸缩机构(4)，在垂向伸缩机构(4)下端连接有旋转机构(11)，在旋转机构(11)下端面设有数个桶盖卡爪(12)以及用于定位检测的激光传感器，在旋转机构(11)边缘设有桶体抱紧机械手(8)和螺栓扳手(6)，在螺栓扳手(6)下端部设有方便螺栓扳手(6)与螺栓顺利套合的柔性浮动套筒(7)；

所述位移机构(3)、垂向伸缩机构(4)、旋转机构(11)、桶盖卡爪(12)、桶体抱紧机械手(8)、螺栓扳手(6)均分别与各自的电机驱动系统相连，所述电机驱动系统再与伺服运动控制PLC系统的信号输出端相连，该PLC系统的信号输入端一方面通过总线连接至上位机，一方面通过数据线与所述激光传感器相连。

2.如权利要求1所述的一种核废料桶的全自动取、封盖装置，其特征在于，所述位移机构(3)和垂向伸缩机构(4)均利用精密滚珠丝杠(2)传动。

3.如权利要求1所述的一种核废料桶的全自动取、封盖装置，其特征在于，所述位移机构(3)所在平面的水平度为0.5mm，所述垂向伸缩机构(4)与位移机构(3)互相垂直且垂直度为0.1mm。

4.如权利要求1所述的一种核废料桶的全自动取、封盖装置，其特征在于，所述旋转机构(11)采用精密减速机(5)控制转动精度。

5.如权利要求1所述的一种核废料桶的全自动取、封盖装置，其特征在于，所述桶盖卡爪(12)为气动驱动方式。

6.如权利要求1所述的一种核废料桶的全自动取、封盖装置，其特征在于，所述螺栓扳手(6)两两对称设置，且能够进行扭矩监测。