[实用新型]一种磁钉定位辅助的GPS/INS导航系统

摘要

本实用新型涉及移动机器人导航定位技术领域。目的是提出一种磁钉定位辅助的GPS/INS导航系统，机器人在进行GPS导航时，使用磁钉定位技术对方向进行调整，使导航更精确。技术方案是：一种磁钉定位辅助的GPS/INS导航系统，包括GPS数据接收与处理模块；其特征在于：该导航系统还包括惯性导航系统、惯性导航系统处理模块、铺设在地面上的若干个磁钉、磁传感器模块、伺服电机、编码器模块以及控制伺服电机的中央处理单元；所述中央处理单元包括卡尔曼滤波模块和伺服电机控制模块；所述惯性导航系统、惯性导航系统处理模块与中央处理单元的卡尔曼滤波模块依次电连接，GPS数据接收与处理模块与中央处理单元的卡尔曼滤波模块电连接。

主权项

1.一种磁钉定位辅助的GPS/INS导航系统，包括GPS数据接收与处理模块；其特征在于：该导航系统还包括惯性导航系统、惯性导航系统处理模块、铺设在地面上的若干个磁钉、安装在机器人上用于检测磁钉磁场强度的磁传感器模块、驱动机器人的伺服电机、编码器模块以及控制伺服电机的中央处理单元；所述中央处理单元包括卡尔曼滤波模块和伺服电机控制模块；所述惯性导航系统、惯性导航系统处理模块与中央处理单元的卡尔曼滤波模块依次电连接，GPS数据接收与处理模块与中央处理单元的卡尔曼滤波模块电连接，伺服电机与中央处理单元的伺服电机控制模块电连接，磁传感器模块和中央处理单元电连接。