[实用新型]一种磁钉定位辅助的GPS/INS导航系统有效
| 申请号： | 201721467001.2 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN207663071U | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 王冠华;贺磊盈;邵京;徐飞鸿;李昂;武传宇 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新;王之怀 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 磁钉 惯性导航系统 处理模块 导航系统 卡尔曼滤波 定位辅助 移动机器人导航 磁传感器模块 定位技术领域 控制伺服电机 伺服电机控制 本实用新型 编码器模块 模块电连接 定位技术 伺服电机 电连接 机器人 铺设 | ||
【权利要求书】：
1.一种磁钉定位辅助的GPS/INS导航系统，包括GPS数据接收与处理模块；其特征在于：该导航系统还包括惯性导航系统、惯性导航系统处理模块、铺设在地面上的若干个磁钉、安装在机器人上用于检测磁钉磁场强度的磁传感器模块、驱动机器人的伺服电机、编码器模块以及控制伺服电机的中央处理单元；所述中央处理单元包括卡尔曼滤波模块和伺服电机控制模块；所述惯性导航系统、惯性导航系统处理模块与中央处理单元的卡尔曼滤波模块依次电连接，GPS数据接收与处理模块与中央处理单元的卡尔曼滤波模块电连接，伺服电机与中央处理单元的伺服电机控制模块电连接，磁传感器模块和中央处理单元电连接。
2.根据权利要求1所述的磁钉定位辅助的GPS/INS导航系统，其特征在于：所述磁传感器模块为HMC5883L模块。
3.根据权利要求2所述的磁钉定位辅助的GPS/INS导航系统，其特征在于：所述中央处理单元采用PID控制方式控制伺服电机。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
