[实用新型]全向轮驱动的机器人腕关节机构有效
| 申请号： | 201721416268.9 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN207522634U | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;孙兵;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种全向轮驱动的机器人腕关节机构，包括球关节，所述球关节的下半球体置于球关节杯形架内并与球关节杯形架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于球关节球心的正下方，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的球关节电机和检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球关节杯形架上设有作用在球关节上半球体上的防脱组件，球关节上半球体上设有供作业机具安装的平台座。本实用新型可调整和改变机械抓手在三维空间内的位置和姿态，运动平稳、转向灵活，且体型小巧。 | ||
| 搜索关键词： | 球关节 全向轮 单排 杯形架 机器人腕关节 本实用新型 半球体 驱动 轮架 三维空间 回转中心线 球心 防脱组件 机械抓手 摩擦接触 下半球体 作业机具 转角 编码器 可调整 内圆周 相交点 均布 体型 斜向 相交 电机 检测 灵活 | ||
【主权项】：
1.全向轮驱动的机器人腕关节机构，其特征在于：包括球关节(1)，所述球关节(1)的下半球体置于球关节杯形架(2)内并与球关节杯形架(2)内圆周均布的三个单排全向轮(3)摩擦接触，三个单排全向轮(3)通过对应的轮架(4)安装且三个单排全向轮(3)的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于球关节(1)球心的正下方，各轮架(4)上设有驱动对应单排全向轮(3)的球关节电机(5)和检测对应单排全向轮(3)转角的编码器(6)，所述球关节杯形架(2)上设有作用在球关节(1)上半球体上的防脱组件(7)，球关节(1)上半球体上设有供作业机具安装的平台座(11)。
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