[实用新型]全向轮驱动的机器人腕关节机构有效
| 申请号： | 201721416268.9 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN207522634U | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;孙兵;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 球关节 全向轮 单排 杯形架 机器人腕关节 本实用新型 半球体 驱动 轮架 三维空间 回转中心线 球心 防脱组件 机械抓手 摩擦接触 下半球体 作业机具 转角 编码器 可调整 内圆周 相交点 均布 体型 斜向 相交 电机 检测 灵活 | ||
【权利要求书】：
1.全向轮驱动的机器人腕关节机构，其特征在于：包括球关节(1)，所述球关节(1)的下半球体置于球关节杯形架(2)内并与球关节杯形架(2)内圆周均布的三个单排全向轮(3)摩擦接触，三个单排全向轮(3)通过对应的轮架(4)安装且三个单排全向轮(3)的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于球关节(1)球心的正下方，各轮架(4)上设有驱动对应单排全向轮(3)的球关节电机(5)和检测对应单排全向轮(3)转角的编码器(6)，所述球关节杯形架(2)上设有作用在球关节(1)上半球体上的防脱组件(7)，球关节(1)上半球体上设有供作业机具安装的平台座(11)。
2.根据权利要求1所述的全向轮驱动的机器人腕关节机构，其特征在于：所述防脱组件(7)包括于球关节杯形架(2)上安装的环盖(8)，所述环盖(8)内环口向上的翻边处于球关节(1)上半球体的下部，所述翻边与球关节(1)上半球体之间圆周均布有由保持架(9)定位的滚珠(10)。
3.根据权利要求1或2所述的全向轮驱动的机器人腕关节机构，其特征在于：所述作业机具包括机械抓手(12)或摄像头。
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