[实用新型]一种马达转子3轴视觉取料机械臂

摘要

本实用新型公开了一种马达转子3轴视觉取料机械臂，包括x轴运动机构，y轴运动机构，z轴运动机构，图像采集装置，控制器，储料托盘以及机架，x轴运动机构包括第一滑板，设置在第一滑板一侧的x轴电缸，x轴导轨，以及设置在x轴电缸上的第二滑板，y轴运动机构包括y轴导轨，y轴电缸，z轴运动机构包括，z轴电缸，吸料电磁铁，吸料电磁铁设置在z轴电缸上，吸料电磁铁上方设置有吸料电磁铁传感器，z轴电缸设置在第二滑板一侧，图像采集装置包括视觉相机，相机电缸。采用电缸作为动力输出，能精确的控制位置和推力，3轴机械臂自由度高，抓取范围大，用ccd相机作为图像采集机构，能基准定位转子，吸料电磁铁可以吸取不同大小的转子，满足不同生产线的要求。

主权项

1.一种马达转子3轴视觉取料机械臂，其特征在于：包括x轴运动机构，y轴运动机构，z轴运动机构，图像采集装置，控制器，储料托盘（13）以及机架（15），所述x轴运动机构包括第一滑板（9），设置在所述第一滑板（9）一侧的x轴电缸（4），设置在所述第一滑板（9）上的x轴导轨（8），以及设置在所述x轴电缸（4）上的第二滑板（6），所述第二滑板（6）下表面设置有滑块（7），所述x轴电缸（4）驱动所述第二滑板（6）在所述x轴导轨（8）上滑动，所述第一滑板（9）下表面两侧设置有滑块（7），所述y轴运动机构包括两条平行设置的y轴导轨（16）以及y轴电缸（3），所述y轴导轨（16）设置在机架（15）上，所述y轴电缸（3）设置在y轴导轨（16）一侧，所述第一滑板（9）在所述y轴电缸（3）的驱动下在所述y轴导轨（16）上滑动，所述z轴运动机构包括，z轴电缸（1），吸料电磁铁（10），所述吸料电磁铁（10）设置在所述z轴电缸（1）上，所述吸料电磁铁（10）上方设置有吸料电磁铁传感器（11），所述吸料电磁铁（10）在所述z轴电缸（1）的驱动下上下移动，所述z轴电缸（1）设置在所述第二滑板（6）一侧，所述图像采集装置包括视觉相机（5），相机电缸（2），所述相机电缸（2）设置在所述第二滑板（6）上且与所述z轴电缸（1）平行设置，所述视觉相机（5）设置在所述相机电缸（2）上，所述x轴电缸（4），所述y轴电缸（3），所述z轴电缸（1），所述相机电缸（2）均与控制器通信连接。