[实用新型]一种马达转子3轴视觉取料机械臂

说明书

本实用新型公开了一种马达转子3轴视觉取料机械臂，包括x轴运动机构，y轴运动机构，z轴运动机构，图像采集装置，控制器，储料托盘以及机架，x轴运动机构包括第一滑板，设置在第一滑板一侧的x轴电缸，x轴导轨，以及设置在x轴电缸上的第二滑板，y轴运动机构包括y轴导轨，y轴电缸，z轴运动机构包括，z轴电缸，吸料电磁铁，吸料电磁铁设置在z轴电缸上，吸料电磁铁上方设置有吸料电磁铁传感器，z轴电缸设置在第二滑板一侧，图像采集装置包括视觉相机，相机电缸。采用电缸作为动力输出，能精确的控制位置和推力，3轴机械臂自由度高，抓取范围大，用ccd相机作为图像采集机构，能基准定位转子，吸料电磁铁可以吸取不同大小的转子，满足不同生产线的要求。

技术领域

本实用新型涉及马达转子加工设备领域，尤其涉及马达转子3轴视觉取料机械臂。

背景技术

在传统马达转子的上料下料过程中一般采用2轴机械臂加传感器的方式，此种方法精准度差而且反应慢，自由度小，相应的抓取范围也小，无法实现在三维空间里精准的取料。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种精准度高，抓取范围大的马达转子3轴视觉取料机械臂。

本实用新型技术方案如下：一种马达转子3轴视觉取料机械臂，包括x轴运动机构，y轴运动机构，z轴运动机构，图像采集装置，控制器（未标出），储料托盘13以及机架15，所述x轴运动机构包括第一滑板9，设置在所述第一滑板9一侧的x轴电缸4，设置在所述第一滑板上9的x轴导轨8，以及设置在所述x轴电缸4上的第二滑板6，所述第二滑板6下表面设置有滑块7，所述x轴电缸4驱动所述第二滑板6在所述x轴导轨8上滑动，所述第一滑板9下表面两侧设置有滑块7，所述y轴运动机构包括两条平行设置的y轴导轨16，y轴电缸3，所述y轴导轨16设置在机架15上，所述y轴电缸3设置在y轴导轨16一侧，所述第一滑板9可在所述y轴电缸3的驱动下在所述y轴导轨16上滑动，所述z轴运动机构包括，z轴电缸1，吸料电磁铁10，所述吸料电磁铁10设置在所述z轴电缸1上，所述吸料电磁铁10上方设置有吸料电磁铁传感器11，所述吸料电磁铁10可在所述z轴电缸1的驱动下上下移动，所述z轴电缸1设置在所述第二滑板6一侧，所述图像采集装置包括视觉相机5，相机电缸2，所述相机电缸2设置在所述第二滑板6上且与所述z轴电缸1平行设置，所述视觉相机5设置在所述相机电缸2上，所述x轴电缸4，所述y轴电缸3，所述z轴电缸1，所述相机电缸2均与控制器通信连接。

具体地：所述机架上设置有储料托盘13，所述储料托盘13一侧设置有拉线传感器12，所述拉线传感器12与所述控制器通信连接。

具体地：所述机架外侧设置有安全光幕14，所述安全光幕14与所述控制器通信连接。

具体地：所述x轴电缸4，所述y轴电缸3，所述z轴电缸1，所述相机电缸2上均设置有原点传感器和限位传感器，所述原点传感器，所述限位传感器与所述控制器通信连接。

具体地：所述视觉相机5为ccd相机。

本实用新型的有益效果在于：采用电缸作为动力输出，能精确的控制位置和推力，3轴机械臂自由度高，抓取范围大，用ccd相机作为图像采集机构，能基准定位转子，吸料电磁铁可以吸取不同大小的转子，满足不同生产线的要求。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是马达转子3轴视觉取料机械臂结构示意图。

图2是第一滑板与y轴导轨的配合图。

图3是第二滑板与x轴导轨的配合图。

其中：1、z轴电缸2、相机电缸3、y轴电缸4、x轴电缸5、视觉相机6、第二滑板7、滑块8、x轴导轨9、第一滑板10、吸料电磁铁11、吸料电磁铁传感器12、拉线传感器13、出料托盘14、安全光幕15、机架16、y轴导轨。