[实用新型]冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床

摘要

本实用新型涉及一种冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，该并联机床包括动平台1、定平台2和连接动定平台的第一运动支链组3、第二运动支链组4、第三运动支链组5、第四运动支链组6，所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副组件与支链体及虎克铰与动平台相连接，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰与支链体及虎克铰与动平台相连接，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体及虎克铰或复合球铰与动平台相连。本实用新型综合出一种两转动一移动的三自由度并联机床，具有运动支链结构简单、可重组模块化程度高、负载能力强、综合性能优、可规避奇异位形等优点，具有较好的工程实际应用前景。

主权项

1.冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，其主要包括动平台、定平台和连接动定平台的第一运动支链组、第二运动支链组、第三运动支链组、第四运动支链组、主轴头，其特征在于：所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副组件与支链体的一端相连，另一端通过虎克铰与动平台相连，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰连接支链体的一端，另一端通过虎克铰与动平台相连接，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体的一端相连，另一端通过虎克铰或复合球铰与动平台相连，在动平台的中心安装用于铣削加工的主轴头。