[实用新型]冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床

权利要求书

1.冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，其主要包括动平台、定平台和连接动定平台的第一运动支链组、第二运动支链组、第三运动支链组、第四运动支链组、主轴头，其特征在于：所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副组件与支链体的一端相连，另一端通过虎克铰与动平台相连，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰连接支链体的一端，另一端通过虎克铰与动平台相连接，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体的一端相连，另一端通过虎克铰或复合球铰与动平台相连，在动平台的中心安装用于铣削加工的主轴头。

2.根据权利要求1所述的冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，其特征在于：所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，为主驱动PRU分支，主要包括伺服驱动单元、转动副组件、支链体、虎克铰；虎克铰由两个互相垂直的回转轴构成，且为“T”型结构，转动副的回转轴线与移动导路垂直，与固定坐标系O-XYZ的Y轴平行，同时与虎克铰的第一回转轴线平行，虎克铰的第二回转轴与动平台的中心轴垂直，其通过连接法兰固定于动平台，所述第一运动支链组和第二运动支链组位于平面Ω内，第一运动支链组的转动副轴线与第二运动支链组的转动副轴线平行。

3.根据权利要求1所述的冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，其特征在于：所述第三运动支链组和第四运动支链组结构相同，为主驱动PUU I型分支，主要包括伺服驱动单元、虎克铰、支链体、虎克铰，依次顺序连接定平台和动平台，虎克铰的第一回转轴与其第二回转轴线垂直，第二回转轴线与坐标系的X轴平行，且第二回转轴线与另一虎克铰的第一回转轴线平行，其第二回转轴线与第一回转轴线垂直，第一回转轴线与另一虎克铰的第二回转轴线的延长线相交，另一虎克铰的第二回转轴与动平台中心轴线垂直，且其通过连接法兰固接于动平台。

4.根据权利要求1所述的冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，其特征在于：第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，且为主驱动PRU分支，且所在平面与坐标系的XOZ平面重合，第三运动支链组和第四运动支链组中支链体连接的两个回转轴线相互平行，且平行于坐标系的X轴，四条运动支链组结构对称，且其运动副铰点中心呈90°均匀分布在并联机床的动定平台周围。

5.根据权利要求1所述的冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，其特征在于：所述的第三运动支链组可以替换为主驱动PRS分支、主驱动PUR分支、主驱动PUU II型分支，第四运动支链组可以替换为主驱动PRS分支、主驱动PUR分支、主驱动PUU II型分支、主驱动PUS分支。

6.根据权利要求1所述的冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，其特征在于：动平台和定平台结构一致，其几何形体为正方形或等腰直角三角形。

7.根据权利要求1所述的冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，其特征在于：支链体的基点移动或固定，可分别采用固定杆长的支链体或伸缩杆长的支链体。