[实用新型]一种机器人从端装置、操作系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人从端装置、操作系统，属于微创血管介入手术技术领域。该操作从端装置包括安装在移动平台上的导管控制器和导丝控制器，系统包括主端部分和从端部分，主端部分通过无线或有线通讯方式连接从端部分；主端部分接受操作信号，控制从端部分动作，并接受从端部分的反馈信号；从端部分接受并执行主端部分发出的操作信号；从端装置结构设计简单、易消毒，且解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的难题，装置上安装六轴力传感器、位移测量装置、IP摄像头，使医生手能够远程感知到移动过程中产生的阻力、移动距离，全程摄像头记录，实现更精准的操作。

主权项

1.一种机器人从端装置，其特征在于：从端装置设置在操作平台上，操作平台具有三个平台滑块，从端装置包括导管控制器和导丝控制器，导管控制器和导丝控制器和位移测量装置分别安装在所述平台滑块（1030）上，所述平台滑块（1030）安装在同一直线导轨副D（1020）上，对导管控制器和导丝控制器在同一直线轨道上进行直线移动控制，在操作平台（1110）下面安装高度可调底座（1101），所述高度可调底座（1101）由两个升降构成；平台上安装有IP摄像头采集现场实时图像，所述导管控制器包括导管控制器主体（1）、导管夹紧机构（3）、导丝辅助夹紧机构（2）和角度调节底座（11），导管是带有侧壁接触力传感器的手术导管；其中，从端装置还包括位移测量装置，位移测量装置设置在第三个平台滑块上，包括：激光鼠标位移传感器（203），介入器械导向管，导向管固定座，导轨（206）；用于测量导管、导丝的位移，并将采集到的轴向位移和旋转位移，传送给计算机进行计算分析。