[实用新型]一种机器人从端装置、操作系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人从端装置、操作系统，属于微创血管介入手术技术领域。该操作从端装置包括安装在移动平台上的导管控制器和导丝控制器，系统包括主端部分和从端部分，主端部分通过无线或有线通讯方式连接从端部分；主端部分接受操作信号，控制从端部分动作，并接受从端部分的反馈信号；从端部分接受并执行主端部分发出的操作信号；从端装置结构设计简单、易消毒，且解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的难题，装置上安装六轴力传感器、位移测量装置、IP摄像头，使医生手能够远程感知到移动过程中产生的阻力、移动距离，全程摄像头记录，实现更精准的操作。

技术领域

本实用新型属于微创血管介入手术技术领域，涉及一种从端装置、操作系统及其控制方法。该机器人从端装置可以用于造影、微创血管介入手术虚拟现实手术培训及手术实际操作中。解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的难题，同时设有多个力检测传感器、摄像头，使医生手能够感知到所用力量，全程摄像头记录，实现更精准的操作。设置高度可调底座和角度可调节底座，调节操作平台高度，适合不同医生对高度的要求，调节导管、导丝角度，适应不同手术需要。

背景技术

心血管系统疾病是人类最为常见的一类疾病，是目前世界人口的一大死因，严重威胁人类健康。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我国900万心脑血管疾病患者中就有250万人死亡。

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，其是在医学影像设备的引导下，借助于介入导管沿血管的管腔到达较远的病变部位，如冠状动脉、脑部、肝脏和肾脏的血管内，然后对病变部位实行微创治疗的一种新兴医疗手术。在血管介入治疗过程中，医生需要借助基于X射线的数字剪影血管造影(DSA)的导引来完成手术，医生虽然配备含铅防护服，但是仍然无法保护医生的上肢和头部不受X射线辐射；且由于血管介入治疗的复杂性，往往需要长时间暴露于X射线环境中操作，医生的累计辐射量大；而且长时间穿着沉重的含铅防护服，加大了脊柱的压力负荷，已有较多报道显示血管介入医生的甲状腺癌、放射性晶状体损伤、腰椎病等的发生率明显高于其它学科的医生。全国从事血管腔内治疗操作的医护人员约70万人，全国每年进行血管腔内治疗超过一千万台次，与X射线相关的职业损伤已成为一个不可回避的问题，严重威胁着医生的健康状况和血管介入治疗学的长远发展。借助机器人技术进行导管、导丝遥操作的手术方法能够有效应对这一问题，可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能有效降低放射线对主刀医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为各国在医疗机器人领域的重点研发对象。