[实用新型]一种六自由度仿生机械臂

摘要

本实用新型公开了一种六自由度仿生机械臂，六自由度仿生机械臂，包括通过七个支架依次连接的六个旋转关节，其中第一旋转关节和第二旋转关节构成肩部的两个自由度，第三旋转关节构成大臂的一个自由度，第四旋转关节构成肘部的一个自由度，第五旋转关节构成小臂的一个自由度，第六旋转关节构成腕部的一个自由度，肩部、大臂、肘部、小臂和腕部共六个关节实现了仿生设计。本实用新型实现了机械臂和人体手臂的仿生，具有较高的灵活性，且腕关节末端的连接机构可以根据不同的需求连接不同的机械手，可以完成一些高难度动作，具有较高的准确性和精确度。

主权项

一种六自由度仿生机械臂，其特征在于：包括通过七个支架依次连接的六个旋转关节，其中第一旋转关节(1)和第二旋转关节(2)构成肩部的两个自由度，第三旋转关节(3)构成大臂的一个自由度，第四旋转关节(4)构成肘部的一个自由度，第五旋转关节(5)构成小臂的一个自由度，第六旋转关节(6)构成腕部的一个自由度；所述六个旋转关节的结构相同，均包括驱动机构和法兰盘(14)，驱动机构包括主要由直流电机(15)、齿轮减速器(17)和反馈控制器(18)构成的闭环控制系统，齿轮减速器箱体和法兰盘(14)分别与两个支架固定连接；反馈控制器(18)用于向直流电机(15)提供控制信号，直流电机(15)产生的转矩通过齿轮减速器(17)调整转速后输出给法兰盘(14)，带动两个支架相对转动，旋转轴线为法兰盘(14)的中轴线；除位于端部的两个支架外，其余支架均为L型，L型支架的一个垂直面连接一个旋转关节中的齿轮减速器箱体，L型支架的另一个垂直面连接另一个旋转关节中的法兰盘(14)。