[实用新型]一种六自由度仿生机械臂

权利要求书

1.一种六自由度仿生机械臂，其特征在于：包括通过七个支架依次连接的六个旋转关节，其中第一旋转关节(1)和第二旋转关节(2)构成肩部的两个自由度，第三旋转关节(3)构成大臂的一个自由度，第四旋转关节(4)构成肘部的一个自由度，第五旋转关节(5)构成小臂的一个自由度，第六旋转关节(6)构成腕部的一个自由度；

所述六个旋转关节的结构相同，均包括驱动机构和法兰盘(14)，驱动机构包括主要由直流电机(15)、齿轮减速器(17)和反馈控制器(18)构成的闭环控制系统，齿轮减速器箱体和法兰盘(14)分别与两个支架固定连接；反馈控制器(18)用于向直流电机(15)提供控制信号，直流电机(15)产生的转矩通过齿轮减速器(17)调整转速后输出给法兰盘(14)，带动两个支架相对转动，旋转轴线为法兰盘(14)的中轴线；

除位于端部的两个支架外，其余支架均为L型，L型支架的一个垂直面连接一个旋转关节中的齿轮减速器箱体，L型支架的另一个垂直面连接另一个旋转关节中的法兰盘(14)。

2.根据权利要求1所述的六自由度仿生机械臂，其特征在于：第i旋转轴线对应第i旋转关节，第一旋转轴线和第二旋转轴线互相垂直，第二旋转轴线和第三旋转轴线互相垂直，第一旋转轴线、第二旋转轴线和第三旋转轴线相交于一点，第三旋转轴线和第四旋转轴线互相垂直，第四旋转轴线第五旋转轴线相互垂直，第三旋转轴线、第四旋转轴线和第五旋转轴线相交于一点，第五旋转轴线和第六旋转轴线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的六自由度仿生机械臂，其特征在于：将连接第一旋转关节(1)的端部支架作为连接支架(7)，连接第六旋转关节(6)的端部支架称为机械手(13)，其余第i支架对应第i旋转关节，第一支架(8)、第三支架(10)和第五支架(12)的结构尺寸相同，第二支架(9)和第四支架(11)的结构尺寸相同。

4.根据权利要求3所述的六自由度仿生机械臂，其特征在于：所述第一支架(8)、第三支架(10)和第五支架(12)的短垂直面外侧均安装有一个辅助支撑板(16)，通过辅助支撑板(16)固定法兰盘(14)。

5.根据权利要求1所述的六自由度仿生机械臂，其特征在于：所述第一旋转关节(1)和第二旋转关节(2)输出的扭矩不小于第三旋转关节(3)、第四旋转关节(4)、第五旋转关节(5)和第六旋转关节(6)。

6.根据权利要求1所述的六自由度仿生机械臂，其特征在于：所述反馈控制器(18)采用编码器设计。