[实用新型]可通过手动操作辅助机器人实现空间配准的系统

摘要

本实用新型公开了一种可通过手动操作辅助机器人实现空间配准的系统，包括基板，基板的表面标记有0点及以0点为基准的XYZ基板坐标系，在基板表面装有标定柱，标定柱的上端连接有标定座，标定座的上部设有锥槽，锥槽与球头测针配合；球头测针的下端为球面直径5mm的球形状红宝石，上端与过度法兰连接，过度法兰内设有激光笔，过度法兰与机器人连接。实体点在XYZ空间坐标系下的坐标位置是已知并且能通过测量验证；实体点在机器人坐标系下的坐标位置在不借助其他设备的前提下能由机器人读取。通过对比、计算该组实体点在所述空间坐标系下的坐标和机器人坐标系下的坐标，计算出两个坐标系的函数转换关系，从而实现空间配准。可手动操作，且操作方便、易于维护、结构简单、易于推广。

主权项

一种可通过手动操作辅助机器人实现空间配准的系统，其特征在于，包括基板，所述基板的表面标记有0点及以0点为基准的XYZ基板坐标系，在基板表面加工若干螺纹孔，所述螺纹孔中连接有标定柱，所述标定柱的上端连接有标定座，所述标定座的上部设有锥槽，所述锥槽与球头测针配合；所述球头测针的下端为球面直径5mm的球形状红宝石，上端与过度法兰连接，所述过度法兰内设有激光笔，所述过度法兰与机器人连接，所述机器人、球头测针及激光笔三者的轴心共线；还包括验证配准精度的靶盘，所述靶盘的上表面有若干同心环状的标识靶槽。