[实用新型]全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器

摘要

本实用新型涉及一种全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，包括拇指、食指和中指，且每根手指均具有远指关节、近指关节以及掌心架，远指关节与近指关节的一端铰接连接，近指关节的另一端与掌心架铰接连接；且在每根手指上还设置有分别驱动近指关节和远指关节弯曲和张开的近指连杆机构和远指连杆机构，以实现握取果实的动作；拇指掌心架与中指掌心架以一定角度固定连接，食指和拇指通过一手掌件相连接，以对所摘取的果蔬提到支撑作用，且在食指掌心架的下端设置有控制食指旋转的转向机构；本实用新型采用两关节全驱动方式，结构设计简单合理，抓取效果稳定、运动灵活，可有效提高作业质量和作业效率。

主权项

全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于，包括拇指、食指和中指，且每根手指均具有远指关节、近指关节以及掌心架，所述远指关节与近指关节的一端铰接连接，近指关节的另一端与掌心架铰接连接；且在每根手指上还设置有分别驱动近指关节和远指关节弯曲和张开的近指连杆机构和远指连杆机构；所述食指和拇指之间还连接有一支撑果蔬的手掌件；拇指掌心架与中指掌心架通过一连接杆固定连接，食指掌心架的下端设置有控制食指旋转的转向机构，所述转向机构包括电机、与电机主轴连接的齿轮组件，所述齿轮组件通过一连接板与食指掌心架固定连接。