[实用新型]全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器

权利要求书

1.全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于，包括拇指、食指和中指，且每根手指均具有远指关节、近指关节以及掌心架，所述远指关节与近指关节的一端铰接连接，近指关节的另一端与掌心架铰接连接；且在每根手指上还设置有分别驱动近指关节和远指关节弯曲和张开的近指连杆机构和远指连杆机构；所述食指和拇指之间还连接有一支撑果蔬的手掌件；

拇指掌心架与中指掌心架通过一连接杆固定连接，食指掌心架的下端设置有控制食指旋转的转向机构，所述转向机构包括电机、与电机主轴连接的齿轮组件，所述齿轮组件通过一连接板与食指掌心架固定连接。

2.根据权利要求1所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述近指连杆机构包括近指驱动机构、近指第一连杆、近指第二连杆以及近指第三连杆；近指第一连杆的一端与近指驱动机构的输出端相连，另一端与近指第二连杆铰接连接；近指第二连杆的一端与掌心架铰接，另一端则与近指第三连杆的一端铰接连接，而近指第三连杆的另一端与近指关节铰接连接。

3.根据权利要求2所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述远指连杆机构包括远指驱动机构、远指第一连杆、远指第二连杆以及远指第三连杆；远指第一连杆的一端与远指驱动机构的输出端相连，另一端与远指第二连杆铰接连接；远指第二连杆的一端与掌心架铰接连接，另一端则与远指第三连杆的一端铰接连接，而远指第三连杆的另一端与远指关节铰接连接。

4.根据权利要求3所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述远指驱动机构和近指驱动机构采用微型气缸或者马达。

5.根据权利要求4所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述近指关节与掌心架铰接处设置有与近指关节固定连接的第一关节连杆，所述近指第三连杆与第一关节连杆铰接；远指关节与近指关节铰接处设置有与远指关节固定连接的第二关节连杆，所述远指第三连杆与第二关节连杆铰接连接。

6.根据权利要求5所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述第二关节连杆的下方还设置有与其垂直的限位块。

7.根据权利要求6所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于： 末端执行器还包括与电机及近指驱动机构和远指驱动机构电连接的控制器，且在近指关机和远指关节的关节连接处设置有与控制器电连接的扭矩传感器。

8.根据权利要求7所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述手掌件包括两端连接部及中间弧形部；手掌件的一端与食指掌心架铰接连接，另一端通过一手掌连接件与拇指掌心架相连，且可围绕手掌连接件转动。

9.根据权利要求8所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述手掌连接件包括与拇指掌心架固定连接的固定部以及与固定部垂直的延伸部，所述手掌件与延伸部通过一转轴连接。

10.根据权利要求9所述的全驱动仿人手三指果蔬采摘末端执行器，其特征在于：所述拇指、食指和中指上还设置有仿人类皮肤聚合层。