[实用新型]一种平面机械手

摘要

本实用新型公开了一种平面机械手，包括机架、驱动机构、摆杆机构和执行机构，所述驱动机构用于驱动摆杆机构往返摆动；所述摆杆机构包括转轴、摆杆、轨迹板和轴承组；转轴一端与驱动机构连接，另一端与摆杆连接；轨迹板固定在机架上，轨迹板上设有平滑的轨迹槽；摆杆沿长度方向设有轴承限位孔；在摆杆摆动行程内，轴承限位孔与轨迹槽的重叠部分形成用于装接轴承组的安装孔；运行时，驱动机构驱动转轴带动摆杆往返摆动，摆杆带动轴承组在轨迹板和轴承限位孔的共同限定下沿轨迹槽往返运动，以驱动执行机构按照预设的轨迹执行动作。采用本实用新型的平面机械手，可实现对执行轨迹的控制，结构简单，既有较高的执行效率，造价又低。

主权项

一种平面机械手，其特征在于：包括机架、驱动机构、摆杆机构和执行机构，所述驱动机构、摆杆机构和执行机构安装在机架上；其中：所述驱动机构用于驱动摆杆机构往返摆动；所述摆杆机构包括转轴、摆杆、轨迹板和轴承组；所述转轴安装在机架上，转轴一端与驱动机构连接，另一端与所述摆杆连接；所述轨迹板固定在与摆杆同一侧的机架上，轨迹板上设有平滑的轨迹槽；所述摆杆沿长度方向设有轴承限位孔；在摆杆摆动行程内，所述轴承限位孔与轨迹槽的重叠部分形成用于装接所述轴承组的安装孔；所述轴承组能够在所述安装孔内滚动和滑动；所述执行机构通过轴承组与摆杆机构铰接；运行时，驱动机构驱动转轴带动摆杆往返摆动，摆杆带动轴承组在轨迹板和轴承限位孔的共同限定下沿轨迹槽往返运动，以驱动执行机构按照预设的轨迹执行动作。