[实用新型]一种平面机械手

权利要求书

1.一种平面机械手，其特征在于：包括机架、驱动机构、摆杆机构和执行机构，所述驱动机构、摆杆机构和执行机构安装在机架上；其中：

所述驱动机构用于驱动摆杆机构往返摆动；

所述摆杆机构包括转轴、摆杆、轨迹板和轴承组；所述转轴安装在机架上，转轴一端与驱动机构连接，另一端与所述摆杆连接；所述轨迹板固定在与摆杆同一侧的机架上，轨迹板上设有平滑的轨迹槽；所述摆杆沿长度方向设有轴承限位孔；在摆杆摆动行程内，所述轴承限位孔与轨迹槽的重叠部分形成用于装接所述轴承组的安装孔；所述轴承组能够在所述安装孔内滚动和滑动；

所述执行机构通过轴承组与摆杆机构铰接；

运行时，驱动机构驱动转轴带动摆杆往返摆动，摆杆带动轴承组在轨迹板和轴承限位孔的共同限定下沿轨迹槽往返运动，以驱动执行机构按照预设的轨迹执行动作。

2.根据权利要求1所述的一种平面机械手，其特征在于：所述驱动机构包括气缸和齿轮齿条组；所述齿轮齿条组包括与所述气缸活塞杆固接的齿条、及与所述转轴一端固定的齿轮，所述齿条与齿轮相互啮合；通过活塞杆往返运动，带动齿条啮合齿轮在顺时针和逆时针两个方向上交替转动，以驱动摆杆机构往返摆动。

3.根据权利要求1所述的一种平面机械手，其特征在于：所述执行机构包括XY线轨单元和执行单元；所述执行单元固定在XY线轨单元上；所述XY线轨单元与机架可水平滑动地装接，XY线轨单元与所述轴承组一端铰接；所述XY线轨单元用于将轴承组的运动传递至执行单元，并保证执行单元角度不变。