[实用新型]一种单驱动双足步态行走机构

摘要

一种单驱动双足步态行走机构，由右腿、连接板一、机架、电动机、第一传动轴、第二传动轴、连接板二和左腿组成，右腿为右侧支撑结构，内侧有两个支撑轴且轴端带有螺纹内孔，配合安装着连接板一、右腿齿轮和螺钉一；连接板一为长方体并且两端为半圆形状，同时还有两个圆孔是为了固定右腿的齿轮副中心距；机架为U型板，固定电动机、第一传动轴和第二传动轴的位置；电动机为动力源；第一传动轴为阶梯型轴，配合安装着大齿轮一、小齿轮一、深沟球轴承一和螺母一；第二传动轴与第一传动轴的结构和功能类似；连接板二与连接板一的结构和功能类似；左腿与右腿的结构和功能类似，同时本实用新型成本较低，实用性较好。

主权项

一种单驱动双足步态行走机构，由右腿(1)、连接板一(8)、机架(16)、电动机(11)、第一传动轴(6)、第二传动轴(17)、连接板二(13)和左腿(10)组成；所述的右腿(1)为右侧支撑结构，底部脚掌能够独立支撑起整个机构，内侧有两个支撑轴并且支撑轴端头有螺纹内孔，在支撑轴上装配着连接板一(8)、右腿齿轮(2)和连接板一(8)，用螺钉一(3)与支撑轴端头连接以便连接板一(8)的轴向定位，右腿齿轮(2)与支撑轴通过右腿齿轮连接键(20)进行径向定位；所述的连接板一(8)为长方体并且两端为半圆形状，同时还有两个圆孔是为了固定齿轮的中心距，一个孔与右腿(1)的支撑轴通过滑动轴承一(25)配合，另一个孔与第一传动轴(6)通过滑动轴承一(25)配合；所述的机架(16)为U型板，是为了固定电动机(11)、第一传动轴(6)和第二传动轴(17)的位置，电动机(11)通过机械固定在机架(16)上，第一传动轴(6)的位置通过深沟球轴承一(21)固定，第二传动轴(17)的位置通过深沟球轴承二(29)固定；所述的电动机(11)为动力源，电机齿轮(5)通过电机齿轮连接键(23)径向固定在电动机(11)的输出轴上；所述的第一传动轴(6)为阶梯型轴，大齿轮一(4)通过大齿轮一连接键(22)径向固定在第一传动轴(6)上，同时，大齿轮一(4)与电机齿轮(5)啮合传动，进而将动能传递到第一传动轴(6)，在第一传动轴(6)的两端用小齿轮一连接键(24)将小齿轮一(7)径向固定在第一传动轴(6)上，小齿轮一(7)通过两块连接板一(8)进行轴向定位，第一传动轴(6)的两端有螺纹，通过螺母一(9)将连接板一(8)进行轴向定位；所述的第二传动轴(17)为阶梯型轴，大齿轮二(18)通过大齿轮二连接键(30)径向固定在第二传动轴(17)上，同时，大齿轮二(18)与电机齿轮(5)啮合传动，进而将动能传递到第二传动轴(17)，在第二传动轴(17)的两端用小齿轮二连接键(27)将小齿轮二(14)径向固定在第二传动轴(17)上，小齿轮二(14)通过两块连接板二(13)进行轴向定位，第二传动轴(17)的两端有螺纹，通过螺母二(15)将连接板二(13)进行轴向定位；所述的连接板二(13)为长方体并且两端为半圆形状，同时还有两个圆孔是为了固定齿轮的中心距，一个孔与左腿(10)的支撑轴通过滑动轴承二(28)配合，另一个孔与第二传动轴(17)通过滑动轴承二(28)配合；所述的左腿(10)为左侧支撑结构，底部脚掌能够独立支撑起整个机构，内侧有两个支撑轴并且支撑轴端头有螺纹内孔，在支撑轴上装配着连接板二(13)、左腿齿轮(12)和连接板二(13)，用螺钉二(19)与支撑轴端头连接以便连接板二(13)轴向定位，左腿齿轮(12)与支撑轴通过左腿齿轮连接键(26)进行径向定位。