[实用新型]一种单驱动双足步态行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种单驱动双足步态行走机构。

背景技术

近些年来，机器人行业的发展十分迅速，许多国家对此都投入很大的精力去发展它，同时也获得了许多成果。机器人的行走研究是一个十分重要的课题，对此也有许多学者在进行研究，市面也有一些成果，如轮式移动机器人、足式移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等。在足式移动机器人中存在双足式机器人和多足式机器人等种类，国内许多科研机构对双足机器人开展了大量的研究，如仿人机器人研究的国防科技大学开发的先行者、北京理工大学开发的BHR系列机器人、清华大学的THBIP和浙江大学的悟空机器人等，这些机器人的腿部都采用了多个电机驱动并且结构都较为复杂，进而导致这些设计都存在耗能大、重量大、成本高、控制复杂等不足。因此就有必要设计出一种结构简单、驱动电机少也能满足正常运动的步态行走机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种成本相对较低、使用方便、实用性好的一种单驱动双足步态行走机构。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种单驱动双足步态行走机构，包括右腿、连接板一、机架、电动机、第一传动轴、第二传动轴、连接板二和左腿等。所述的右腿为右侧支撑结构，底部脚掌能够独立支撑起整个机构，内侧有两个支撑轴并且支撑轴端头有螺纹内孔，在支撑轴上装配着连接板一、右腿齿轮和连接板一，用螺钉一与支撑轴端头连接以便连接板一的轴向定位，右腿齿轮与支撑轴通过右腿齿轮连接键进行径向定位；所述的连接板一为长方体并且两端为半圆形状，同时还有两个圆孔是为了固定齿轮的中心距，一个孔与右腿的支撑轴通过滑动轴承一配合，另一个孔与第一传动轴通过滑动轴承一配合；所述的机架为U型板，是为了固定电动机、第一传动轴和第二传动轴的位置，电动机通过机械固定在机架上，第一传动轴的位置通过深沟球轴承一固定，第二传动轴的位置通过深沟球轴承二固定；所述的电动机为动力源，电机齿轮通过电机齿轮连接键径向固定在电动机的输出轴上；所述的第一传动轴为阶梯型轴，大齿轮一通过大齿轮一连接键径向固定在第一传动轴上，同时，大齿轮一与电机齿轮啮合传动，进而将动 能传递到第一传动轴，在第一传动轴的两端用小齿轮一连接键将小齿轮一径向固定在第一传动轴上，小齿轮一通过两块连接板一轴向定位，第一传动轴的两端有螺纹，通过螺母一将连接板一进行轴向定位；所述的第二传动轴为阶梯型轴，大齿轮二通过大齿轮二连接键径向固定在第二传动轴上，同时，大齿轮二与电机齿轮啮合传动，进而将动能传递到第二传动轴，在第二传动轴的两端用小齿轮二连接键将小齿轮二径向固定在第二传动轴上，小齿轮二通过两块连接板二轴向定位，第二传动轴的两端有螺纹，通过螺母二将连接板二进行轴向定位；所述的连接板二为长方体并且两端为半圆形状，同时还有两个圆孔是为了固定齿轮的中心距，一个孔与左腿的支撑轴通过滑动轴承二配合，另一个孔与第二传动轴通过滑动轴承二配合；所述的左腿为左侧支撑结构，底部脚掌能够独立支撑起整个机构，内侧有两个支撑轴并且支撑轴端头有螺纹内孔，在支撑轴上装配着连接板二、左腿齿轮和连接板二，用螺钉二与支撑轴端头连接以便连接板二轴向定位，左腿齿轮与支撑轴通过左腿齿轮连接键进行径向定位。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：一种单驱动双足步态行走机构具有结构简单、成本低、操作方便等优点，只需要一个动力源就可以进行步态行走，进而降低了操作难度，同时本机构采用巧妙的部件配合关系，使得机构运动更加稳定，由于电动机可以正反转，本机构既可以向前迈进也可以后退，作为仿人机器人的行走机构，具有良好的实用价值。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型去除腿部的剖视图；

图3是本实用新型的腿部示意图。

图中：1、右腿；2、右腿齿轮；3、螺钉一；4、大齿轮一；5、电机齿轮；6、第一传动轴；7、小齿轮一；8、连接板一；9、螺母一；10、左腿；11、电动机；12、左腿齿轮；13、连接板二；14、小齿轮二；15、螺母二；16、机架；17、第二传动轴；18、大齿轮二；19、螺钉二；20、右腿齿轮连接键；21、深沟球轴承一；22、大齿轮一连接键；23、电机齿轮连接键；24、小齿轮一连接键；25、滑动轴承一；26、左腿齿轮连接键；27、小齿轮二连接键；28、滑动轴承二；29、深沟球轴承二；30、大齿轮二连接键。

具体实施方式