[实用新型]一种智能体感机械臂有效
| 申请号： | 201720648116.5 | 申请日： | 2017-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN207027518U | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 杜晓康;秦玉伟 | 申请（专利权）人： | 渭南师范学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 714099*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种智能体感机械臂，由惯性传感器、液晶屏、第一微控制器、第一电源模块、无线发射模块、无线接收模块、摄像头、第二微控制器、第三电源模块、舵机驱动、机械臂和第二电源模块组成，本实用新型通过惯性传感器采集人体手臂的动作信息，并将信息发送给STM32微控制器，经过互补滤波和四元数法完成姿态解算得到手臂的运动状态，最终计算出舵机需要转动的角度。在控制算法上，建立了PID控制器用于提高手臂的鲁棒性。测试结果表明，该机械手臂动作平稳，可以体感控制手臂运动，具有学习记忆能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 机械 | ||
【主权项】：
一种智能体感机械臂，其特征在于：由惯性传感器、液晶屏、第一微控制器、第一电源模块、无线发射模块、无线接收模块、摄像头、第二微控制器、第三电源模块、舵机驱动、机械臂和第二电源模块组成，所述惯性传感器和所述液晶屏的信号输出端与所述第一微控制器的信号输入端连接，所述第一电源模块与所述第一微控制器的电源端连接，第一微控制器的信号输出端与无线发射模块的输入端连接，无线发射模块与无线接收模块连接，无线接收模块与第二微控制器连接，摄像头的信号输出端与第二微控制器连接，第二微控制器的控制信号输出端与所述舵机驱动连接，所述舵机驱动与机械臂连接，所述第二电源模块与机械臂连接，所述第三电源模块与第二微控制器连接。
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