[实用新型]一种小型装配机械手

摘要

本实用新型涉及机器人设备领域，具体的说是一种小型装配机械手，包括固定机架和夹具机构。所述的固定机架上设有固定箱、安装臂和连接臂；所述的夹具机构安装在固定机架的安装臂上，夹具机构上设有一号手爪、转轴、二号手爪、安装孔和卡槽；所述的二号手爪安装在一号手爪的卡槽内，二号手爪上设有圆孔、斜面、支架、固定端和锯齿；本实用新型提供一种小型装配机械手，采用一号手爪和二号手爪组合安装，在二号手爪上设计斜面、固定端和锯齿结构，能够起到防滑作用，该机械手爪可以实现有效的抓取、夹紧和装配物件，并且设计了固定盘结构，可以对圆形或者柱形物件进行装配工作。

主权项

一种小型装配机械手，包括固定机架(1)、夹具机构(2)和固定盘(3)，其特征在于：所述的固定机架(1)上设有固定箱(11)、安装臂(12)和连接臂(13)；所述的固定箱(11)的截面形状为矩形；所述的安装臂(12)安装在固定箱(11)上，且安装臂(12)内设有安装槽(121)，安装槽(121)的形状为矩形；所述的连接臂(13)安装在固定箱(11)的表面，连接臂(13)与安装臂(12)相连接；所述的夹具机构(2)安装在安装臂(12)上，夹具机构(2)上设有一号手爪(21)、转轴(22)、二号手爪(23)、安装孔(24)和卡槽(25)；所述的一号手爪(21)安装在安装臂(12)的安装槽(121)内，一号手爪(21)的数量为两个，两个一号手爪(21)沿安装槽(121)的中心线对称安装，一号手爪(21)上设有固定臂(211)；所述的固定臂(211)截面形状为矩形，且固定臂(211)安装在转轴(22)上；所述的转轴(22)安装在安装臂(12)的安装槽(121)内，转轴(22)与安装臂(12)相连接；所述的安装孔(24)设置在一号手爪(21)上；所述的卡槽(25)设置在一号手爪(21)上，且安装孔(24)设在卡槽(25)内，卡槽(25)形状为矩形凹槽；所述的二号手爪(23)安装在卡槽(25)内，二号手爪(23)上设有圆孔(231)、斜面(232)、支架(233)、固定端(234)和锯齿(235)；所述的圆孔(231)的直径大小与安装孔(24)的直径相同；所述的斜面(232)表面粗糙，斜面(232)的倾角不高于十度；所述的支架(233)与固定端(234)相连接；所述的固定端(234)的截面形状为矩形，固定端(234)中间设有矩形凹槽(2341)，固定端(234)表面粗糙，且固定端(234)表面有螺纹；所述的锯齿(235)设置在二号手爪(23)的表面，锯齿(235)设置在斜面(232)与固定端(234)之间；所述的固定盘(3)安装在夹具机构(2)上，固定盘(3)上设有前端(31)和定位盘(32)；所述的前端(31)截面形状为矩形，前端(31)上设有定位槽(311)和一号固定孔(312)；所述的定位盘(32)为圆筒形，定位盘(32)上设有四个二号定位孔(321)。