[实用新型]一种小型装配机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备领域，具体的说是一种小型装配机械手。

背景技术

目前在一些大型的机械生产车间，需要一些装配精度不太高但强度较大，承受应力较大的机械臂前端，这些机械臂前端无需加载抓紧动力，仅依靠其特有形状来将指定形状的物件套住或卡住，然后随机械臂进行运动工作，这种机械手由于脱离了抓紧动力的功率限制，往往用于精度不高但承受应力载荷较大的工作，譬如一些大型机械零部件的搬运和装配工作，但这类机械手有一个共同的问题，由于机械手部分没有设置可活动的动力夹紧机构，使得在夹紧长度较大、质量较大的物体时，机械爪易变形，使得所抓的物体向下倾斜，难以完成指定的工作。本实用新型提供一种小型装配机械手，采用一号手爪和二号手爪组合安装，对四个二号手爪安装位置进行设计，每两个二号手爪间的夹角是90度，使夹紧物件非常牢固，通过气动装置带动二号手爪实现松开和夹紧运动，在二号手爪上设计斜面、固定端和锯齿结构，能够起到防滑作用，该机械手爪可以实现有效的抓取、夹紧和装配物件，并且设计了固定盘结构，可以对圆形或者柱形物件进行装配工作，并承受一定的旋转力矩，而且该设计结构简单，具有较高的稳定性。

发明内容

针对现有技术设备在解决上述问题，但是仍是有很多问题和不足需要继续改善，本实用新型提供一种小型装配机械手，采用一号手爪和二号手爪组合安装，对四个二号手爪安装位置进行设计，每两个二号手爪间的夹角是90度，使夹紧物件非常牢固，通过气动装置带动二号手爪实现松开和夹紧运动，在二号手爪上设计斜面、固定端和锯齿结构，能够起到防滑作用，该机械手爪可以实现有效的抓取、夹紧和装配物件，并且设计了固定盘结构，可以对圆形或者柱形物件进行装配工作，并承受一定的旋转力矩，而且该设计结构简单，具有较高的稳定性。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种小型装配机械手，包括固定机架、夹具机构和固定盘。

所述的固定机架上设有固定箱、安装臂和连接臂；所述的固定箱的截面形状为矩形，固定箱内安装有气动装置；所述的安装臂安装在固定机架的固定箱上，且安装臂内设有安装槽，安装槽的形状为矩形；所述的连接臂安装在固定箱的表面，连接臂与安装臂相连接；固定机架可以起到固定作用，固定箱内安装有气动装置，可以给夹具机构传动；安装臂的作用是固定和安装夹具机构的。

所述的夹具机构安装在固定机架的安装臂上，夹具机构上设有一号手爪、转轴、二号手爪、安装孔和卡槽；所述的一号手爪安装在安装臂的安装槽内，一号手爪的数量为两个，两个一号手爪沿安装槽的中心线对称安装，一号手爪上设有固定臂；所述的固定臂截面形状为矩形，固定臂一端与固定箱内安装有气动装置连接，且固定臂安装在转轴上；所述的转轴安装在安装臂的安装槽内，转轴与安装臂相连接，且转轴的截面形状为圆形；所述的安装孔设置在一号手爪上；所述的卡槽设置在安装在一号手爪上，且安装孔设在卡槽内，卡槽形状为矩形凹槽；所述的二号手爪安装在一号手爪上，二号手爪的数量为四个；一号手爪上设有固定臂，固定臂一端与固定箱内安装有气动装置连接，气动装置可以进行伸缩运动，带动固定臂和一号手爪运动，固定臂以转轴为支点转动，带动一号手爪运动，从而实现一号手爪的夹紧和松开的运动。

所述的二号手爪安装在一号手爪的卡槽内，二号手爪上设有圆孔、斜面、支架、固定端和锯齿；所述的圆孔的直径大小与安装孔的直径相同；所述的斜面表面粗糙，斜面的倾角不高于10°，这些斜面为多组，排列的形状为锯齿状，不高于10°其原因为角度太大，两面间的交界处和物件的缝隙较大，不利于防滑；所述的支架与固定端相连接；所述的固定端为截面形状矩形，固定端中间设有矩形凹槽，固定端表面粗糙，且固定端表面有螺纹；所述的锯齿设置在二号手爪的表面，锯齿设置在斜面与固定端之间。二号手爪安装在一号手爪上，跟着一号手爪一起运动，二号手爪是横向安装在一号手爪上，斜面的设计是考虑一号手爪受到转矩时，需要发生一个微小的弹性形变，如果是平面的话，即使夹紧力很大，物件会发生打滑现象，斜面则可以提供一个微小的扭曲变形，尤其是多组斜面变形后，其表面会形成很多较小的凹陷或者扭曲，可增大静摩擦力，有效防止打滑现象；支架是协助固定的，主要是防止固定端变形；固定端是固定物件的安装位置，且固定端与物件接触提高摩擦力；锯齿的设计是防滑的；二号手爪的数量四个，其安装位置在空间上是成圆形阵列分布的，每两个二号手爪间的夹角是90度，这样可以将物件包住，在一号手爪提供的夹紧力的作用下，物件会被固定的很牢固。并且当夹具结构上安装固定盘后，同样会很好的夹紧固定好固定盘。