[实用新型]一种储能式下肢外骨骼机器人

摘要

本实用新型涉及一种储能式下肢外骨骼机器人，包括腰部支撑组件、左腿助力机构和右腿助力机构，左腿助力机构和右腿助力机构分别与腰部支撑组件转动配合；腰部支撑组件包括电源支撑板和两组髋关节组件，电源支撑板底端的两侧分别与的两组髋关节组件转动配合；每组髋关节组件均包括支撑杆、转轴和支座，支座设置在支撑杆上，转轴轴向贯穿支座；电源支撑板底端的两侧均设有转动连接耳，转动连接耳与转轴转动配合；左腿助力机构和右腿助力机构的踝关节处均设有踝关节组件，踝关节组件包括用于储能的储能装置和用于驱动踝关节的弹性驱动装置。本实用新型的有益效果是：适用于康复穿戴用，具有储能功能，节省能源消耗，成本低。

主权项

1.一种储能式下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括腰部支撑组件(100)、左腿助力机构(200)和右腿助力机构(300)，所述左腿助力机构(200)和所述右腿助力机构(300)分别与所述腰部支撑组件(100)转动配合；所述腰部支撑组件(100)包括电源支撑板(130)和两组髋关节组件(140)，所述电源支撑板(130)底端的两侧分别与所述的两组髋关节组件(140)转动配合；每组所述髋关节组件(140)均包括支撑杆(143)、转轴(141)和支座(142)，所述支座(142)设置在所述支撑杆(143)的一端，所述支撑杆(143)的另一端为活动端，所述转轴(141)轴向贯穿所述支座(142)；每组所述髋关节组件(140)中的所述支撑杆(143)的活动端与其同侧的所述左腿助力机构(200)或者所述右腿助力机构(300)转动配合；所述电源支撑板(130)底端的两侧均设有转动连接耳(131)，每个所述转动连接耳(131)与每组所述髋关节组件(140)的所述转轴(141)转动配合；所述左腿助力机构(200)和所述右腿助力机构(300)的踝关节处均设有踝关节组件(400)，所述踝关节组件(400)包括用于储能的储能装置(420)和用于驱动踝关节的弹性驱动装置(410)；所述储能装置(420)包括储能弹簧(421)和弹性轴(422)，所述储能弹簧(421)套设在所述弹性轴(422)上，所述弹性轴(422)呈工型；所述弹性轴(422)的两端分别与两个弹簧绞座(245)转动配合。