[实用新型]一种储能式下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种储能式下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括腰部支撑组件(100)、左腿助力机构(200)和右腿助力机构(300)，所述左腿助力机构(200)和所述右腿助力机构(300)分别与所述腰部支撑组件(100)转动配合；所述腰部支撑组件(100)包括电源支撑板(130)和两组髋关节组件(140)，所述电源支撑板(130)底端的两侧分别与所述的两组髋关节组件(140)转动配合；每组所述髋关节组件(140)均包括支撑杆(143)、转轴(141)和支座(142)，所述支座(142)设置在所述支撑杆(143)的一端，所述支撑杆(143)的另一端为活动端，所述转轴(141)轴向贯穿所述支座(142)；每组所述髋关节组件(140)中的所述支撑杆(143)的活动端与其同侧的所述左腿助力机构(200)或者所述右腿助力机构(300)转动配合；所述电源支撑板(130)底端的两侧均设有转动连接耳(131)，每个所述转动连接耳(131)与每组所述髋关节组件(140)的所述转轴(141)转动配合；所述左腿助力机构(200)和所述右腿助力机构(300)的踝关节处均设有踝关节组件(400)，所述踝关节组件(400)包括用于储能的储能装置(420)和用于驱动踝关节的弹性驱动装置(410)；所述储能装置(420)包括储能弹簧(421)和弹性轴(422)，所述储能弹簧(421)套设在所述弹性轴(422)上，所述弹性轴(422)呈工型；所述弹性轴(422)的两端分别与两个弹簧绞座(245)转动配合。

2.根据权利要求1所述一种储能式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述左腿助力机构(200)包括左上连接杆(210)、膝关节组件(220)、左下连接杆(230)和足部组件(240)，所述左上连接杆(210)和所述左下连接杆(230)通过所述膝关节组件(220)转动配合，所述足部组件(240)与所述弹性驱动装置(410)连接，所述足部组件(240)与所述左下连接杆(230)的底端固定连接。

3.根据权利要求2所述一种储能式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述左上连接杆(210)和所述左下连接杆(230)均为伸缩杆结构。

4.根据权利要求3所述一种储能式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述足部组件(240)包括踝关节绞座(243)、两个弹簧绞座(245)、上支撑板(241)、中间支撑板(242)和下支撑板(244)，所述下支撑板(244)与所述中间支撑板(242)固定连接，所述中间支撑板(242)与所述上支撑板(241)通过所述踝关节绞座(243)活动连接；所述上支撑板(241)的顶端与所述左下连接杆(230)的底端固定连接；一个所述弹簧绞座(245)设置在所述中间支撑板(242)上，另一个所述弹簧绞座(245)设置在所述上支撑板(241)上，所述储能装置(420)的两端分别与所述的两个弹簧绞座(245)转动配合；所述中间支撑板(242)与所述弹性驱动装置(410)连接。

5.根据权利要求4所述一种储能式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述右腿助力机构(300)的结构与所述左腿助力机构(200)的结构相同。

6.根据权利要求1所述一种储能式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部支撑组件(100)还包括背部支架(110)和电源(120)，所述电源(120)设置在所述背部支架(110)和所述电源支撑板(130)之间；所述电源(120)与所述弹性驱动装置(410)电连接；所述背部支架(110)和所述电源支撑板(130)在靠近所述髋关节组件(140)的一侧为弧形。

7.根据权利要求1所述一种储能式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述支座(142)的上表面为弧形。