[实用新型]基于麦克纳姆轮的室内跟随装置

摘要

本实用新型涉及一种基于麦克纳姆轮的室内跟随装置，包括惯性测量模块、麦克纳姆轮小车与智能手机控制端；所述惯性测量模块包括相互连接的控制系统、陀螺仪、加速度计、磁力计、超声波模块；所述麦克纳姆轮小车包括小车平台和安装在小车平台上的麦克纳姆轮、小车底盘悬挂系统、直流驱动电机、光电编码器；所述控制系统包括相互连接的网络控制模块、车速检测模块、行驶方向距离检测模块、微处理器、电源模块、无线通讯模块。本实用新型采用了基于麦克纳姆万向轮的小车平台，解决了室内环境狭窄复杂的问题，能够实现平行的横移以及零半径360°转向，能快速灵活改变运动的方向，完成跟随目标的动作，可以对小车实现远程自动控制。

主权项

一种基于麦克纳姆轮的室内跟随装置，包括惯性测量模块、麦克纳姆轮小车与智能手机控制端；所述惯性测量模块包括：相互连接的控制系统、陀螺仪、加速度计、磁力计、超声波模块；所述麦克纳姆轮小车包括：小车平台和安装在小车平台上的麦克纳姆轮、小车底盘悬挂系统、直流驱动电机、光电编码器；所述控制系统包括相互连接的网络控制模块、车速检测模块、行驶方向距离检测模块、微处理器、电源模块、无线通讯模块；其特征在于，所述悬挂系统包括四个卧式的避震筒、四个Y型的摇臂和两个摇臂轴，所述摇臂通过卡环安装在所述摇臂轴的两端，所述避震筒的一端与所述摇臂连接，另一端固定在小车平台上；所述网络控制模块通过铜柱悬空于PCB板侧边。