[实用新型]基于麦克纳姆轮的室内跟随装置

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮的室内跟随装置，包括惯性测量模块、麦克纳姆轮小车与智能手机控制端；所述惯性测量模块包括：相互连接的控制系统、陀螺仪、加速度计、磁力计、超声波模块；所述麦克纳姆轮小车包括：小车平台和安装在小车平台上的麦克纳姆轮、小车底盘悬挂系统、直流驱动电机、光电编码器；所述控制系统包括相互连接的网络控制模块、车速检测模块、行驶方向距离检测模块、微处理器、电源模块、无线通讯模块；其特征在于，所述悬挂系统包括四个卧式的避震筒、四个Y型的摇臂和两个摇臂轴，所述摇臂通过卡环安装在所述摇臂轴的两端，所述避震筒的一端与所述摇臂连接，另一端固定在小车平台上；所述网络控制模块通过铜柱悬空于PCB板侧边。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的室内跟随装置，其特征在于，所述微处理器型号为Stm32f407。

3.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的室内跟随装置，其特征在于，所述网络控制模块采用ESP8266wifi模块。