[实用新型]无人机电动舵机控制电路和无人机

摘要

本实用新型公开了一种无人机电动舵机控制电路和无人机，以解决传统无人机的舵机控制器采用的PID控制器，由于只具有一个控制闭环，存在控制稳定性差和控制响应滞后的问题。本实用新型提供的无人机电动舵机控制电路和无人机，采用串级控制，分为位置控制环路、速度控制环路和电流控制环路，通过位置控制电路、转速控制电路、电流控制电路三个闭环控制回路的串级控制，可有效提高控制稳定性、准确度和控制响应。

主权项

一种无人机电动舵机控制电路，其特征在于，包括顺次连接的位置控制电路、转速控制电路、电流控制电路、功率驱动电路、用于控制无人机舵机转角的减速电机；所述位置控制电路的第一输入端用于接收所述无人机舵机的转角设定值；所述位置控制电路的第二输入端通过光电编码器与所述减速电机连接，所述位置控制电路通过所述光电编码器检测所述无人机舵机的实际转角，并在比较所述无人机舵机的转角设定值和所述无人机舵机的实际转角之后输出无人机舵机的转速设定值；所述转速控制电路的第一输入端用于接收所述无人机舵机的转速设定值；所述转速控制电路的第二输入端通过霍尔传感器与所述减速电机连接，所述转速控制电路通过所述霍尔传感器检测所述无人机舵机的实际转速，并在比较所述无人机舵机的转速设定值和所述无人机舵机的实际转速后输出所述减速电机的驱动电流设定值；所述电流控制电路的第一输入端用于接收所述减速电机的驱动电流设定值；所述电流控制电路的第二输入端依次通过模数转换器和电流采样电阻与所述功率驱动电路连接，所述电流控制电路通过所述模数转换器和电流采样电阻检测所述功率驱动电路实际输出的驱动电流，并在比较所述减速电机的驱动电流设定值和所述功率驱动电路实际输出的驱动电流后输出PWM控制信号；所述功率驱动电路用于接收所述PWM控制信号，并根据所述PWM控制信号输出驱动电流控制所述减速电机转动，以控制所述无人机舵机的转角。