[实用新型]一种六足机器人

摘要

一种六足机器人，包括机身本体、六条机械腿和驱动控制单元，所述机械腿包括第一舵机、包括第二舵机、第三舵机、髋关节架、大腿、小腿；在六条机械腿中的四条机械腿上设有电机和轮子，所述设有电机和轮子的机械腿以两条为一组，每组机械腿的两条机械腿相对设置同一直线上，所述电机固定小腿上，轮子的轴套与电机的转轴固定连接。该设计结合轮式机器人和多足机器人各自优点，使得六足机器人不但可以在平坦路面进行轮式驱动前行以及差速转弯的功能，还可以满足具有轮式结构机器人在复杂地势进行爬行，原地转弯等功能，并且该结构可以降低多足机器人在平坦地面的步态设计难度，减低控制的复杂性。

主权项

一种六足机器人，包括机身本体、六条机械腿和驱动控制单元，驱动控制单元设置在机身本体内，在机身本体上设有三组腿部连接位，每组腿部连接位的两个腿部连接位相对设置在同一直线上，六条机械腿分别与六个腿部连接位相枢接，其特征在于，所述机械腿包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、髋关节架、大腿、小腿；所述第一舵机与第二舵机固定在髋关节架的两侧，所述第一舵机的转轴垂直设置，第一舵机的转轴枢接所述腿部连接位，所述第二舵机的转轴水平设置，第二舵机的转轴枢接所述大腿的一端，所述大腿的另一端固定连接第三舵机，所述第三舵机的转轴与小腿的一端相枢接，所述小腿的另一端设有支撑脚；在六条机械腿中的四条机械腿上设有电机和轮子，所述设有电机和轮子的机械腿以两条为一组，每组机械腿的两条机械腿相对设置同一直线上，所述电机固定在小腿上，轮子的轴套与电机的转轴固定连接；所述第一舵机、第二舵机、第三舵机、电机与驱动控制单元电连接。