[实用新型]一种曲柄连杆滑块弹簧式仿生扑翼装置

摘要

本实用新型公开了一种曲柄连杆滑块弹簧式仿生扑翼装置，属于仿生扑翼机器人领域，包括支架和并排设于支架内侧的若干转轴、羽片，羽片可绕转轴转动，每片羽片下方设有一滑块，滑块与羽片的底部设有一弹簧转动连接，滑块之间由一固定杆固定连接，所有滑块均可沿其下方设有的滑轨滑动，滑块与步进电机配合设置，步进电机输出轴上固定有曲柄，曲柄与任一滑块之间通过一连杆联动连接。本实用新型采用步进电机与曲柄连杆滑块弹簧机构的相应运动调节羽片打开的角度，实现扑翼在上、下摆动过程中的排风、兜风。本装置结构简单，便于加工、装配及控制，特别适用于大风、强风等恶劣环境中中型、大型仿生扑翼机器人的持续飞行。

主权项

一种曲柄连杆滑块弹簧式仿生扑翼装置，包括支架、转轴和若干羽片，所述转轴固定插设于支架内侧，所述羽片并排设于支架内侧，且可绕转轴转动，其特征在于：每片羽片下方设有一滑块，滑块与羽片的底部设有一弹簧转动连接；滑块之间由一固定杆固定连接；所有滑块均可沿其下方设有的滑轨滑动，滑轨固定在支架上；所述滑轨底部固定连接一电机座，所述电机座上设有一步进电机，并与滑块配合设置；所述步进电机的输出轴上固定连接有一曲柄，所述曲柄与任一滑块通过一连杆联动连接。