[实用新型]采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮

摘要

采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，包括外环、内环和流体驱动器。外环的外截面轮郭线具有多个安装固定面。每个安装固定面上均并列设有两个流体驱动器，每个流体驱动器一端与安装固定面固定连接，形成固定端；每个流体驱动器均包括相互固定连接的应变限制底层和弹性体层，应变限制底层能与安装固定面相接触，弹性体层能与路面相接触，弹性体层的弹性大于应变限制底层的弹性；每个弹性体层内设置有一根气管。本实用新型采用软体材料，依靠多个流体驱动器所驱动，通过流体驱动器的变形弯曲使轮子运动。因而，能在如崎岖或松软路面下运行，能通过自身软体材料变形与障碍物等相容，能在有限的空间内灵活运动，从而更好的适应环境。

主权项

一种采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：包括外环、内环、外支撑杆、内支撑杆、流体驱动器、气管和气泵；外环的外截面轮郭线为正N边形，也即外环的外侧具有N个长度相等的安装固定面和N个交接点，其中N≥3；外环、内环和气泵从外至内依次同心布置；气泵与内环之间通过若干根内支撑杆相连接，外环与内环之间通过若干根外支撑杆相连接；外支撑杆和内支撑杆均为中空结构，且相互连通；每个安装固定面上均并列设置有两个流体驱动器，两个流体驱动器分别为顺时针流体驱动器和逆时针流体驱动器；每个流体驱动器的一端与对应安装固定面的一端直接固定连接，形成固定端；顺时针流体驱动器的固定端和逆时针流体驱动器的固定端位于对应安装固定面的不同端；每个流体驱动器均包括相互固定连接的应变限制底层和弹性体层，应变限制底层能与安装固定面相接触，弹性体层能与路面相接触，弹性体层的弹性大于应变限制底层的弹性；每个弹性体层内设置有一根气管，气管从位于固定端侧的弹性体层穿出，再依次穿过外环上对应的交接点、外支撑杆的中空腔、内环和内支撑杆的中空腔后，与气泵相连接。