[实用新型]采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮

权利要求书

1.一种采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：包括外环、内环、外支撑杆、内支撑杆、流体驱动器、气管和气泵；

外环的外截面轮郭线为正N边形，也即外环的外侧具有N个长度相等的安装固定面和N个交接点，其中N≥3；

外环、内环和气泵从外至内依次同心布置；气泵与内环之间通过若干根内支撑杆相连接，外环与内环之间通过若干根外支撑杆相连接；外支撑杆和内支撑杆均为中空结构，且相互连通；

每个安装固定面上均并列设置有两个流体驱动器，两个流体驱动器分别为顺时针流体驱动器和逆时针流体驱动器；每个流体驱动器的一端与对应安装固定面的一端直接固定连接，形成固定端；顺时针流体驱动器的固定端和逆时针流体驱动器的固定端位于对应安装固定面的不同端；

每个流体驱动器均包括相互固定连接的应变限制底层和弹性体层，应变限制底层能与安装固定面相接触，弹性体层能与路面相接触，弹性体层的弹性大于应变限制底层的弹性；

每个弹性体层内设置有一根气管，气管从位于固定端侧的弹性体层穿出，再依次穿过外环上对应的交接点、外支撑杆的中空腔、内环和内支撑杆的中空腔后，与气泵相连接。

2.根据权利要求1所述的采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：外环由弹性材料制作形成，外环的弹性小于弹性体层的弹性。

3.根据权利要求2所述的采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：每根外支撑杆的长度均能够伸缩，每根外支撑杆上均设置有线性伸缩驱动装置。

4.根据权利要求3所述的采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：线性伸缩驱动装置为伸缩电机或伸缩气缸。

5.根据权利要求1所述的采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：每个流体固定器的另一端与对应安装固定面的另一端通过弹性件相连接，形成弹性接触端。

6.根据权利要求5所述的采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：弹性件为弹簧或橡皮筋。

7.根据权利要求1所述的采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：弹性体层内设置有若干个空腔，每个空腔均与伸入弹性体层内的气管相连通。

8.根据权利要求1所述的采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：每个流体驱动器的外顶面上均设置有若干条顶层沟槽。

9.根据权利要求1所述的采用流体驱动器进行滚动的气动软体轮，其特征在于：每个流体驱动器的侧面均设置有若干条侧面凹槽。