[发明专利]基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201711497732.6 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108162967B | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 陈伟海;赵正;刘敬猛;吴星明 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 张红平 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区学*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法、装置及系统，方法包括：获取车辆状态信息和驾驶员状态信息；利用平面直角坐标系，将本车速度信息、可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线；根据车辆类型信息、刺激平衡线、可接受最高车速信息、驾驶员类型信息、最优直线跟车距离、两车距离信息和两车角度信息确定相互刺激强度；根据车辆类型信息、驾驶员类型信息、相互刺激强度和两车角度信息确定车辆跟踪加速度；根据相互刺激强度和两车角度信息计算车辆执行机构的转角增量，缓解现有技术中存在的跟踪轨迹不准确的技术问题，达到了提高跟踪轨迹准确性的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 角度信息 刺激 车辆类型信息 驾驶员类型 装置及系统 车速信息 跟踪轨迹 可接受 平衡线 平面直角坐标系 车辆状态信息 自主跟踪系统 驾驶员状态 车辆跟踪 技术效果 距离信息 速度信息 转角增量 等势线 跟踪 后车 前车 预设 缓解 心理 | ||
【主权项】：
1.一种基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于车辆自主跟踪系统中跟随前车的后车，方法包括：获取车辆状态信息和驾驶员状态信息，所述车辆状态信息包括本车速度信息、两车距离信息、两车角度信息和车辆类型信息，所述驾驶员状态信息包括驾驶员类型信息和可接受最高车速信息；利用预设的平面直角坐标系，将所述本车速度信息、所述可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线；根据所述车辆类型信息、所述刺激平衡线、所述可接受最高车速信息、所述驾驶员类型信息、所述最优直线跟车距离、所述两车距离信息和所述两车角度信息确定相互刺激强度；根据所述车辆类型信息、所述驾驶员类型信息、所述相互刺激强度和所述两车角度信息确定车辆跟踪加速度；根据所述相互刺激强度和所述两车角度信息计算车辆执行机构的转角增量。
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