[发明专利]基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法、装置及系统，方法包括：获取车辆状态信息和驾驶员状态信息；利用平面直角坐标系，将本车速度信息、可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线；根据车辆类型信息、刺激平衡线、可接受最高车速信息、驾驶员类型信息、最优直线跟车距离、两车距离信息和两车角度信息确定相互刺激强度；根据车辆类型信息、驾驶员类型信息、相互刺激强度和两车角度信息确定车辆跟踪加速度；根据相互刺激强度和两车角度信息计算车辆执行机构的转角增量，缓解现有技术中存在的跟踪轨迹不准确的技术问题，达到了提高跟踪轨迹准确性的技术效果。

技术领域

本发明涉及车辆自主跟踪技术领域，尤其是涉及一种基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法、装置及系统。

背景技术

在现有的独立式车辆跟踪技术中，都是根据车辆速度、车辆加速度和前后车间距来进行建模，从而确定在不同情景下的车辆跟踪系统中的车辆的运动学规律。所以，现有的独立式车辆跟踪技术方案都是以车辆为主体，考虑车辆的动力学规律。然而，只考虑车辆的动力学规律，导致了跟踪轨迹不准确的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法、装置及系统，以缓解现有技术中存在的跟踪轨迹不准确的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法，所述方法应用于车辆自主跟踪系统中跟随前车的后车，方法包括：

获取车辆状态信息和驾驶员状态信息，所述车辆状态信息包括本车速度信息、两车距离信息、两车角度信息和车辆类型信息，所述驾驶员状态信息包括驾驶员类型信息和可接受最高车速信息；

利用预设的平面直角坐标系，将所述本车速度信息、所述可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线；

根据所述车辆类型信息、所述刺激平衡线、所述可接受最高车速信息、所述驾驶员类型信息、所述最优直线跟车距离、所述两车距离信息和所述两车角度信息确定相互刺激强度；

根据所述车辆类型信息、所述驾驶员类型信息、所述相互刺激强度和所述两车角度信息确定车辆跟踪加速度；

根据所述相互刺激强度和所述两车角度信息计算车辆执行机构的转角增量。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：

确定以所述后车为原点、以所述后车的前进方向为X轴正方向和以垂直于所述后车的前进方向左手方向为Y轴正方向的所述平面直角坐标系。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述利用预设的平面直角坐标系，将所述本车速度信息、所述可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线，包括：

将所述本车速度信息、预设的车辆最小安全距离和预设的反应时间代入预设的最优直线跟车距离等式，确定最优直线跟车距离；

利用所述平面直角坐标系，将所述本车速度信息、所述可接受最高车速信息和所述最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述车辆类型信息、所述刺激平衡线、所述可接受最高车速信息、所述驾驶员类型信息、所述最优直线跟车距离、所述两车距离信息和所述两车角度信息确定相互刺激强度，包括：

根据所述两车角度信息确定后车对于前车的视角范围；

将所述可接受最高车速信息、所述本车速度信息、所述驾驶员类型信息、所述最优直线跟车距离、所述两车距离信息和所述两车角度信息代入预设的平面心理场强度分布函数，确定平面心理场强度；