[发明专利]一种清洗液压机械臂的力控制方法

摘要

本发明公开了一种清洗液压机械臂的力控制方法，基于清洗飞机的机械臂进行运动控制和末端力反馈控制，在机械臂清洗过程中，运动控制系统运动过程连续，位置规划在误差范围内，力控制系统实时修正末端位置，保持整个清洗过程压力恒定，清洗效果良好。

主权项

1.一种清洗液压机械臂的力控制方法，其特征在于，清洗飞机的机械臂为多轴机械结构，多个轴分前后两部分，前部分轴进行运动控制，后部分轴进行自适应力控制；运动控制部分包括正逆运动学解算、笛卡尔空间轨迹插补、关节空间轨迹插补；将规划的机械臂清洗轨迹通过插补运算，实现直线、圆弧等轨迹行走，同时规划速度、加速度，实现机械臂起停运动连续；将插补好的末端位置点，通过逆运动学解算，转换为关节空间位置；自适应力控制部分包括力与位置转换、环境自适应模型建立、机械臂空间实现，将实时获取的力信息通过阻抗控制转换为位置信息，该位置信息是调整后的位置，需要转换到机械臂空间坐标中，进而实现末端位置的修正；阻抗控制过程中，环境模型是不断变化的，因此需要估算环境信息，根据实时力信息，建立环境模型，实现自适应阻抗控制；将上述两种控制过程结合，将末端两轴假设为一个刚体，进行前部分轴的轨迹规划，机械臂按照规划的轨迹运动，当末端清洗设备接触飞机时，检测末端力信息，当实时压力超过额定压力的设定范围时，启动末端两轴的自适应控制系统，根据反馈的力信息，实时修正末端位置，完成整个清洗过程。