[发明专利]一种腿部截肢病人辅助行走机器人

摘要

一种腿部截肢病人辅助行走机器人，包括四个行走部分、四个伸缩部分、两个底座部分、两个固定座部分、座椅部分、扶手部分，其特征在于：所述的四个行走部分均分成两组，每个行走部分的五个第一液压缸的缸体底部固定安装在两个底座部分下面的圆形凹槽里；通过第六液压缸调节座椅到合适的位置，病人通过坐到座椅上，双手扶到扶手上；下一步通过二十四个第三液压缸来调节病人的高度，通过四个行走部分四个第一舵机来调节十二个轮子的位置，通过十二个第二舵机和十二个第一步进电机、来驱动十二个轮子进而带动病人到达合适的位置；是截肢病人可以坐到机器的座位上使病人更舒服，通过行走部分可以使病人到达想要取得位置。

主权项

1.一种腿部截肢病人辅助行走机器人，包括四个行走部分（1）、四个伸缩部分（2）、两个底座部分（3）、两个固定座部分（4）、座椅部分（5）、扶手部分（6），其特征在于：所述的四个行走部分（1）均分成两组，每个行走部分（1）的五个第一液压缸（101）的缸体底部固定安装在两个底座部分（3）下面的圆形凹槽（302）里；所述的四个伸缩部分（2）均分成两组，其每组两个伸缩部分（2）的八个第四液压缸（209）的缸体底部分别固定安装在四个T形凹槽（303）底部，所述的四个T形板（208）分别滑动安装在四个T形凹槽（303）里；所述的八个滑块（207）分别滑动安装在八个第一燕尾槽（304）里；所述的两个固定座部分（4）的固定座部分支撑板（401）分别固定安装在四个第三舵机（203）的电机轴上；所述的座椅部分（5）的第二圆形板子（501）固定安装在前面的固定座部分（4）的第四舵机（404）电机轴上，所述的第一圆环凹槽（502）滑动安装在十一个滚珠（402）上；所述的扶手部分（6）的第三圆形板子（601）下面固定安装在后面的固定座部分（4）的第四舵机（404）的电机轴上，所述的第二圆环凹槽（602）滑动安装在十一个滚珠（402）上；所述的行走部分（1）包括五个第一液压缸（101）、第一液压缸顶板（102）、第一舵机座（103）、第一舵机（104）、第一舵机顶板（105）、三个第一伸缩套筒（106）、三个第一伸缩杆（107）、三个第二液压缸（108）、三个L形板子（109）、三个第二舵机座（110）、三个第二舵机（111）、三个第一步进电机（112）、三个轮子座（113）、三个轮子（114）、三个轮子轴（115），所述的五个第一液压缸（101）呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在圆形凹槽（302）里，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（102）上面固定连接；在第一液压缸顶板（102）下面设有第一舵机座（103），所述的第一舵机（104）竖直向下放置，其底面固定安装在第一舵机座（103）里，其电机轴与第一舵机顶板（105）上面固定连接；所述的三个第一伸缩套筒（106）的内侧面分别固定安装在第一舵机顶板（105）的三个侧面，所述的三个第一伸缩杆（107）内侧端分别滑动安装在三个第一伸缩套筒（106）外侧的凹槽里，所述的三个第二液压缸（108）的缸体底部分别固定安装在三个第一伸缩套筒（106）上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与三个第一伸缩杆（107）上面的支撑板固定连接；所述的三个L形板子（109）外侧分别固定安装在三个第一伸缩杆（107）外侧；在L形板子（109）内侧设有第二舵机座（110），所述的第二舵机（111）竖直向下放置，其底面固定安装在第二舵机座（110）里，其电机轴与轮子座（113）上面固定连接；所述的轮子轴（115）转动安装在轮子座（113）的圆孔里，所述的第一步进电机（112）水平放置，其侧面固定安装在轮子座（113）侧面的支撑板上，其电机轴与轮子轴（115）通过联轴器固定连接；所述的轮子（114）固定安装在轮子轴（115）上，其位置在轮子座（113）里；所述的伸缩部分（2）包括第一并联机构底板（201）、第三舵机座（202）、第三舵机（203）、六个第三液压缸（204）、第二并联机构底板（205）、伸缩部分底板（206）、两个滑块（207）、两个T形板（208）、四个第四液压缸（209），所述的伸缩部分底板（206）是一个长方形板子，在其下面设有两个滑块（207），所述的两个滑块（207）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（304）里；在伸缩部分底板（206）下面的左右一侧各设有一个T形板（208），所述的四个第四液压缸（209）均分成两组，每组的缸体底部分别固定安装在两个T形凹槽（303）里面，其活塞杆端部分别与两个T形板（208）内侧固定连接；所述的第二并联机构底板（205）下面固定安装在伸缩部分底板（206）上面，所述的六个第三液压缸（204）两两一组，每个第三液压缸（204）的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板（205）上侧，第三液压缸（204）的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板（201）上侧；每组第三液压缸（204）中的两个第三液压缸（204）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸（204）的轴线且呈V型分布；在第一并联机构底板（201）上面设有第三舵机座（202），所述的第三舵机（203）竖直向上放置，其底面固定安装在第三舵机座（202）里；所述的底座部分（3）包括底座部分固定块（301）、两个圆形凹槽（302）、四个T形凹槽（303）、四个第一燕尾槽（304）、两个长方形凹槽（305）、两个第二燕尾槽（306）、四个第五液压缸（307）、两个滑动板（308）、两个半圆形固定环（309），在底座部分固定块（301）下面设有两个圆形凹槽（302），在底座部分固定块（301）上面设有两个长方形凹槽（305），在长方形凹槽（305）底部设有两个第一燕尾槽（304），在底座部分固定块（301）的左右两侧各设有两个T形凹槽（303），其位置分别在长方形凹槽（305）下面；在底座部分固定块（301）上面设有两个第二燕尾槽（306），所述的四个第五液压缸（307）的缸体底部分别固定安装在底座部分固定块（301）上面四个角处的支撑板上，其活塞杆端部分别与滑动板（308）上面的支撑板固定连接；所述的滑动板（308）下面的滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽（306）里，在滑动板（308）上面设有半圆形固定环（309），在半圆形固定环（309）里面设有固定条；所述的固定座部分（4）包括固定座部分支撑板（401）、十个滚珠（402）、第一圆形板（403）、第四舵机（404），所述的固定座部分支撑板（401）下面固定安装在两个第三舵机（203）的电机轴上；在固定座部分支撑板（401）中间设有第一圆形板（403），在第一圆形板（403）上面设有十个呈圆周阵列的半圆孔，所述的十个滚珠（402）分别转动安装在十个半圆孔里；所述的第四舵机（404）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一圆形板（403）中间的凹槽里；所述的座椅部分（5）包括第二圆形板子（501）、第一圆环凹槽（502）、第二伸缩套筒（503）、第二伸缩杆（504）、第六液压缸（505）、座椅（506），所述的第二圆形板子（501）下面固定安装在第四舵机（404）的电机轴上，在第二圆形板子（501）下面设有第一圆环凹槽（502），所述的第一圆环凹槽（502）滑动安装在十个滚珠（402）上；所述的第二伸缩套筒（503）下面固定安装在第二圆形板子（501）上面，所述的第二伸缩杆（504）下面滑动安装在第二伸缩套筒（503）上面的凹槽里；所述的第六液压缸（505）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（503）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（504）侧面支撑板固定连接；在第二伸缩杆（504）上面设有座椅（506）。