[发明专利]一种腿部截肢病人辅助行走机器人

说明书

一种腿部截肢病人辅助行走机器人，包括四个行走部分、四个伸缩部分、两个底座部分、两个固定座部分、座椅部分、扶手部分，其特征在于：所述的四个行走部分均分成两组，每个行走部分的五个第一液压缸的缸体底部固定安装在两个底座部分下面的圆形凹槽里；通过第六液压缸调节座椅到合适的位置，病人通过坐到座椅上，双手扶到扶手上；下一步通过二十四个第三液压缸来调节病人的高度，通过四个行走部分四个第一舵机来调节十二个轮子的位置，通过十二个第二舵机和十二个第一步进电机、来驱动十二个轮子进而带动病人到达合适的位置；是截肢病人可以坐到机器的座位上使病人更舒服，通过行走部分可以使病人到达想要取得位置。

技术领域

本发明涉及医疗器械和医疗机器人技术领域，特别涉及一种腿部截肢病人辅助行走机器人。

背景技术

一些截肢病人行走的时候需要辅助行走仪器。通常病人穿着行走仪器行走一段时间后就感觉到很累，而且仪器在穿戴过程中比较费时，因此急需一种穿戴简单，又可以坐在上面的行走仪器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种腿部截肢病人辅助行走机器人，通过第六液压缸调节座椅到合适的位置，病人通过坐到座椅上，双手扶到扶手上；下一步通过二十四个第三液压缸来调节病人的高度，通过四个行走部分四个第一舵机来调节十二个轮子的位置，通过十二个第二舵机和十二个第一步进电机、来驱动十二个轮子进而带动病人到达合适的位置；是截肢病人可以坐到机器的座位上使病人更舒服，通过行走部分可以使病人到达想要取得位置。

本发明所使用的技术方案是：一种腿部截肢病人辅助行走机器人，包括四个行走部分、四个伸缩部分、两个底座部分、两个固定座部分、座椅部分、扶手部分，其特征在于：所述的四个行走部分均分成两组，每个行走部分的五个第一液压缸的缸体底部固定安装在两个底座部分下面的圆形凹槽里；所述的四个伸缩部分均分成两组，其每组两个伸缩部分的八个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在四个T形凹槽底部，所述的四个T形板分别滑动安装在四个T形凹槽里；所述的八个滑块分别滑动安装在八个第一燕尾槽里；所述的两个固定座部分的固定座部分支撑板分别固定安装在四个第三舵机的电机轴上；所述的座椅部分的第二圆形板子固定安装在前面的固定座部分的第四舵机电机轴上，所述的第一圆环凹槽滑动安装在十一个滚珠上；所述的扶手部分的第三圆形板子下面固定安装在后面的固定座部分的第四舵机的电机轴上，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十一个滚珠上；

所述的行走部分包括五个第一液压缸、第一液压缸顶板、第一舵机座、第一舵机、第一舵机顶板、三个第一伸缩套筒、三个第一伸缩杆、三个第二液压缸、三个L形板子、三个第二舵机座、三个第二舵机、三个第一步进电机、三个轮子座、三个轮子、三个轮子轴，所述的五个第一液压缸呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在圆形凹槽里，其活塞杆端部与第一液压缸顶板上面固定连接；在第一液压缸顶板下面设有第一舵机座，所述的第一舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与第一舵机顶板上面固定连接；所述的三个第一伸缩套筒的内侧面分别固定安装在第一舵机顶板的三个侧面，所述的三个第一伸缩杆内侧端分别滑动安装在三个第一伸缩套筒外侧的凹槽里，所述的三个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在三个第一伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与三个第一伸缩杆上面的支撑板固定连接；所述的三个L形板子外侧分别固定安装在三个第一伸缩杆外侧；在L形板子内侧设有第二舵机座，所述的第二舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第二舵机座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座的圆孔里，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在轮子座侧面的支撑板上，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；