[发明专利]一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组有效
| 申请号： | 201711488563.X | 申请日： | 2017-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108214475B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;刘天亮;严盼辉;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。 | ||
| 搜索关键词： | 联动 柔性机械臂 单向弯曲 过线结构 弹簧 关节组 支撑柱 单自由度 驱动绳索 绳索 绳索驱动 周向外壁 机械臂 分布方式 交替连接 弯曲方向 运动关节 载荷能力 等曲率 轴向 电机 关节 牵引 响应 | ||
【主权项】：
1.一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于，包括：/n支撑柱，所述支撑柱的周向外壁上设置有第一过线结构；/n单向弯曲弹簧，所述单向弯曲弹簧的侧壁上均匀设置有两列沿轴向分布的互不连通的镂空结构，这两列周向相对的所述镂空结构相互对称；所述单向弯曲弹簧的周向外壁上设置有第二过线结构；/n所述支撑柱与所述单向弯曲弹簧沿轴向交替连接，且各单向弯曲弹簧的弯曲方向相同；/n联动绳索，所述联动绳索的一端设置结点，另一端自下而上穿过相邻两节所述单向弯曲弹簧的所述第二过线结构，以及两节所述单向弯曲弹簧之间所述支撑柱的第一过线结构后，固定在最邻近支撑柱上；/n连接相邻两节所述单向弯曲弹簧的所述联动绳索包括的外侧联动绳索与内侧联动绳索相对柔性机械臂外壁形成对称的八字绕线结构；/n驱动绳索，所述驱动绳索的一端从底部自下而上依次穿过所述第一过线结构后，被固定在顶部，另一端连接驱动装置。/n
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