[发明专利]一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组有效
| 申请号： | 201711488563.X | 申请日： | 2017-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108214475B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;刘天亮;严盼辉;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 联动 柔性机械臂 单向弯曲 过线结构 弹簧 关节组 支撑柱 单自由度 驱动绳索 绳索 绳索驱动 周向外壁 机械臂 分布方式 交替连接 弯曲方向 运动关节 载荷能力 等曲率 轴向 电机 关节 牵引 响应 | ||
1.一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于，包括：
支撑柱，所述支撑柱的周向外壁上设置有第一过线结构；
单向弯曲弹簧，所述单向弯曲弹簧的侧壁上均匀设置有两列沿轴向分布的互不连通的镂空结构，这两列周向相对的所述镂空结构相互对称；所述单向弯曲弹簧的周向外壁上设置有第二过线结构；
所述支撑柱与所述单向弯曲弹簧沿轴向交替连接，且各单向弯曲弹簧的弯曲方向相同；
联动绳索，所述联动绳索的一端设置结点，另一端自下而上穿过相邻两节所述单向弯曲弹簧的所述第二过线结构，以及两节所述单向弯曲弹簧之间所述支撑柱的第一过线结构后，固定在最邻近支撑柱上；
连接相邻两节所述单向弯曲弹簧的所述联动绳索包括的外侧联动绳索与内侧联动绳索相对柔性机械臂外壁形成对称的八字绕线结构；
驱动绳索，所述驱动绳索的一端从底部自下而上依次穿过所述第一过线结构后，被固定在顶部，另一端连接驱动装置。
2.根据权利要求1所述的单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述支撑柱包括中间柱体以及所述中间柱体两端的上平台与下平台。
3.根据权利要求2所述的单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述中间柱体为中空管道。
4.根据权利要求2所述的单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述第一过线结构包括所述上平台与所述下平台上沿周向均匀开设过线孔。
5.根据权利要求1所述的单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述第二过线结构包括固定安装在所述单向弯曲弹簧的周向外壁上的过线套，所述过线套上对称设置有至少两个过线孔。
6.根据权利要求1所述的单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述驱动绳索有两根，沿整条柔性机械臂的内外两侧对称分布。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其特征在于：所述支撑柱有四个，所述单向弯曲弹簧有三个。
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