[发明专利]一种X光检查方法、系统及一种X光检查机

摘要

本发明公开了X光检查方法，应用于X光检查机，包括第一机械手臂和第二机械手臂，所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；所述方法包括：所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；若否，则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。可见，本发明公开的X光检查方法减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。本发明还公开了一种X光检查系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质，同样能实现技术效果。

主权项

1.一种X光检查方法，其特征在于，应用于X光检查机，所述X光检查机包括第一机械手臂和第二机械手臂，其中，所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；

所述方法包括：

所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；其中，所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；

判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；

若否，则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；

从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

2.根据权利要求1所述X光检查方法，其特征在于，所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点，包括：

所述第一机械手臂判断所述第二机械手臂是否占用所述取料点；

若否，则从所述第一待命点移动至所述取料点，并在所述取料点抓取电池；

判断所述第二机械手臂是否占用所述等待点和所述拍照点；

若否，则从所述取料点移动至所述等待点。

3.根据权利要求1所述X光检查方法，其特征在于，从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点，包括：

判断所述第二机械手臂是否占用所述放料点；

若否，则从所述拍照点移动至所述放料点，并判断所述放料点是否存在物料；

若否，则完成放料操作，并经所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

4.根据权利要求1所述X光检查方法，其特征在于，所述等待点与所述第一机械手臂经过的第一个拍照点的距离为10mm。

5.根据权利要求1‑4任一项所述X光检查方法，其特征在于，所述第一待命点与所述第二待命点关于所述拍照点的几何中心呈中心对称，所述第一收臂点与所述第二收臂点关于所述几何中心呈中心对称。

6.根据权利要求5所述X光检查方法，其特征在于，若以所述几何中心为原点，则所述第一待命点坐标为(‑132mm，‑254mm)，所述第一收臂点坐标为(‑8.05mm，‑254mm)。

7.根据权利要求5所述X光检查方法，其特征在于，若以所述几何中心为原点，且所述电池宽度为a mm，长度为b mm，则：

所述第一待命点坐标为

所述第一收臂点坐标为

8.一种X光检查系统，其特征在于，应用于X光检查机，所述X光检查机包括两个机械手臂，其中，第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；

所述系统包括：

取料模块，用于所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；其中，所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；

判断模块，用于判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；

拍照模块，用于在所述拍照点不存在所述第二机械手臂时，从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；

放料模块，用于从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

9.一种X光检查机，其特征在于，包括：

第一机械手臂和第二机械手臂，其中，第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；

存储器，用于存储X光检查程序；

处理器，用于执行所述X光检查程序时实现如权利要求1至7任一项所述X光检查方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有X光检查程序，所述X光检查程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述X光检查方法。