[发明专利]一种X光检查方法、系统及一种X光检查机

说明书

本发明公开了X光检查方法，应用于X光检查机，包括第一机械手臂和第二机械手臂，所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；所述方法包括：所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；若否，则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。可见，本发明公开的X光检查方法减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。本发明还公开了一种X光检查系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质，同样能实现技术效果。

技术领域

本发明涉及X光检查领域，更具体地说，涉及一种X光检查方法、系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中机械手臂的动作流程如图1所示，从待命点经过取料点、拍照点1、拍照点2移动至放料点完成整个拍照操作，再从放料点经过收臂点返回待命点。两机械手交替进行，运行过程中防止真空吸盘和真空吸盘固定架及真空吸盘所吸的电池之间在运动过程中相撞。

根据实际位移时间曲线和速度时间曲线，将各部分动作先后次序及其时间关系使用线段图表示，如图2所示，在取料点运动至拍照点1之前机械手1、机械手2分别有1136ms、1041ms的等待时间，拍照1、拍照2的时间分别约为936ms、1217ms，但其中单独拍照时间约为320ms、采图时间约为100-120ms，可知，机械手臂在拍照点的整定时间较长。由此可见，整个X光检查程序中等待时间和拍照时间过长，导致X光检查效率低。

因此，如何减少机械手臂运动时间，提高X光检查的效率是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种X光检查方法、系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质，减少了机械手臂运动时间，提高了X光检查的效率。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种X光检查方法，应用于X光检查机，所述X光检查机包括第一机械手臂和第二机械手臂，其中，所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点，所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点；

所述方法包括：

所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点；其中，所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间；

判断所述第二机械手臂是否占用拍照点；

若否，则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作；

从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

其中，所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点，包括：

所述第一机械手臂判断所述第二机械手臂是否占用所述取料点；

若否，则从所述第一待命点移动至所述取料点，并在所述取料点抓取电池；

判断所述第二机械手臂是否占用所述等待点和所述拍照点；

若否，则从所述取料点移动至所述等待点。

其中，从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点，包括：

判断所述第二机械手臂是否占用所述放料点；

若否，则从所述拍照点移动至所述放料点，并判断所述放料点是否存在物料；

若否，则完成放料操作，并经所述第一收臂点移动至所述第一待命点。

其中，所述等待点与所述第一机械手臂经过的第一个拍照点的距离为10mm。