[发明专利]抓取位置的检测方法、装置及机械臂

摘要

本申请适用于智能检测技术领域，提供了一种抓取位置的检测方法、装置及机械臂，包括：机械臂在第一位置和第二位置处分别获取目标物体的第一图像信息和第二图像信息，并确定目标物体的外形的三维几何图形；若所述三维几何图形为规则几何图形，则根据其几何中心确定目标物体的抓取位置；否则获取不规则几何图形的至少两个的特征点，根据特征点确定目标物体的抓取位置。这一过程中根据在不同位置处获取的目标物体的图像信息，确定其外形的三维几何图形，提高了检测到的目标物体的外形的准确度；对不同外形的目标物体采用不同的方法确定抓取位置，从而能根据目标物体自身特征快速准确的找到合适的抓取位置，提高机械臂成功抓取的几率。

主权项

1.一种抓取位置的检测方法，其特征在于，所述抓取位置的检测方法包括：机械臂在第一位置处获取目标物体的第一图像信息；根据预设规则移动机械臂至第二位置处后获取所述目标物体的第二图像信息；根据所述第一图像信息和所述第二图像信息确定所述目标物体的外形的三维几何图形；若所述三维几何图形为规则几何图形，则根据所述规则几何图形的几何中心确定所述目标物体的抓取位置；若所述三维几何图形为不规则几何图形，则获取所述不规则几何图形的至少两个的特征点，根据所述特征点确定所述目标物体的抓取位置。