[发明专利]抓取位置的检测方法、装置及机械臂

说明书

本申请适用于智能检测技术领域，提供了一种抓取位置的检测方法、装置及机械臂，包括：机械臂在第一位置和第二位置处分别获取目标物体的第一图像信息和第二图像信息，并确定目标物体的外形的三维几何图形；若所述三维几何图形为规则几何图形，则根据其几何中心确定目标物体的抓取位置；否则获取不规则几何图形的至少两个的特征点，根据特征点确定目标物体的抓取位置。这一过程中根据在不同位置处获取的目标物体的图像信息，确定其外形的三维几何图形，提高了检测到的目标物体的外形的准确度；对不同外形的目标物体采用不同的方法确定抓取位置，从而能根据目标物体自身特征快速准确的找到合适的抓取位置，提高机械臂成功抓取的几率。

技术领域

本申请属于智能检测技术领域，尤其涉及一种抓取位置的检测方法、装置及机械臂。

背景技术

随着计算机技术的不断发展，机器人等机械结构不断被应用于各行各业中，例如在一些企业中，通过机器人对一些处于极端环境中的设备的工作状况进行检查或对设备进行维修或是对一些工业产品进行分拣、抓取移动等。在对产品进行抓取时经常用到一些结构较为简单的机械臂，由控制中心控制机械臂的移动以及对物品的抓取。机械臂一般设置有执行端，由执行端抓取目标物体。由于物体的形状、质量等因素的影响，机械臂对物体进行抓取时，往往不能准确的确定出合适的抓取位置，而出现抓不到物品或在抓起物体后的移动过程中物体掉落的现象，造成机械臂成功抓取的效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种抓取位置的检测方法、装置及机械臂，以解决现有技术中由于抓取位置难以准确确定，造成的机械臂成功抓取效率低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种抓取位置的检测方法，所述抓取位置的检测方法包括：

机械臂在第一位置处获取目标物体的第一图像信息；

根据预设规则移动机械臂至第二位置处后获取所述目标物体的第二图像信息；

根据所述第一图像信息和所述第二图像信息确定所述目标物体的外形的三维几何图形；

若所述三维几何图形为规则几何图形，则根据所述规则几何图形的几何中心确定所述目标物体的抓取位置；

若所述三维几何图形为不规则几何图形，则获取所述不规则几何图形的至少两个的特征点，根据所述特征点确定所述目标物体的抓取位置。

本申请实施例的第二方面提供了一种抓取位置的检测装置，所述抓取位置的检测装置包括：

图像信息获取模块，用于使机械臂在第一位置处获取目标物体的第一图像信息；还用于根据预设规则移动机械臂至第二位置处后获取所述目标物体的第二图像信息；

三维几何图形确定模块，用于根据所述第一图像信息和所述第二图像信息确定所述目标物体的外形的三维几何图形；

抓取位置确定模块，用于在所述三维几何图形为规则几何图形时，根据所述规则几何图形的几何中心确定所述目标物体的抓取位置；还用于在所述三维几何图形为不规则几何图形时，获取所述不规则几何图形的至少两个的特征点，根据所述特征点确定所述目标物体的抓取位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种机械臂，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述抓取位置的检测方法中任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述抓取位置的检测方法中任一项所述方法的步骤。