[发明专利]一种单驱动形状自适应机械手指有效
| 申请号： | 201711455393.5 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108274483B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;刘霞刚;郭良帅;张凯;理中强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人关节技术领域，具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指，包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接，在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴，各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件，所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧，第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴，且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连，第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指，且每个指节的输出扭矩可控，形状自适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 形状 自适应 机械 手指 | ||
【主权项】：
1.一种单驱动形状自适应机械手指，其特征在于：包括手掌连接部(1)、指节传动组件(5)、指节动力汲取组件(6)和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，并且其中的第一指节(2)通过铰接轴与所述手掌连接部(1)铰接，在所述手掌连接部(1)上设有驱动所述第一指节(2)摆动的驱动轴(102)，各个铰接轴之间均通过指节传动组件(5)相连，且所述指节传动组件(5)两端均空套于各铰接轴上，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件(6)，所述指节动力汲取组件(6)包括第一摩擦盘(601)、第二摩擦盘(602)和弹簧(603)，所述第一摩擦盘(601)和第二摩擦盘(602)紧贴，且所述第一摩擦盘(601)空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件(5)相连，第二摩擦盘(602)设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧(603)套装在所述盘套上。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711455393.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：螺旋驱动的手指机构
- 下一篇：一种用于管道检修的适配机器人装置
