[发明专利]一种单驱动形状自适应机械手指

权利要求书

1.一种单驱动形状自适应机械手指，其特征在于：包括手掌连接部(1)、指节传动组件(5)、指节动力汲取组件(6)和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，并且其中的第一指节(2)通过铰接轴与所述手掌连接部(1)铰接，在所述手掌连接部(1)上设有驱动所述第一指节(2)摆动的驱动轴(102)，各个铰接轴之间均通过指节传动组件(5)相连，且所述指节传动组件(5)两端均空套于各铰接轴上，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件(6)，所述指节动力汲取组件(6)包括第一摩擦盘(601)、第二摩擦盘(602)和弹簧(603)，所述第一摩擦盘(601)和第二摩擦盘(602)紧贴，且所述第一摩擦盘(601)空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件(5)相连，第二摩擦盘(602)设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧(603)套装在所述盘套上；所述第二摩擦盘(602)旋向与对应的弹簧(603)绕向相同时，所述弹簧(603)旋紧并压紧第二摩擦盘(602)的盘套。

2.根据权利要求1所述的单驱动形状自适应机械手指，其特征在于：所述手掌连接部(1)包括连接板(101)、驱动轴(102)和驱动齿轮(103)，所述驱动轴(102)安装在所述连接板(101)上，在所述驱动轴(102)的轴端设有驱动齿轮(103)，所述第一指节(2)通过第一铰接轴(201)与所述手掌连接部(1)铰接，在所述第一铰接轴(201)上设有与所述驱动齿轮(103)啮合的第一指节齿轮(202)。

3.根据权利要求1所述的单驱动形状自适应机械手指，其特征在于：所述第二摩擦盘(602)的盘套套装在对应的铰接轴上，并通过一个导向键(604)与所述铰接轴相连。

4.根据权利要求1所述的单驱动形状自适应机械手指，其特征在于：所述指节传动组件(5)为同步带传动组件，包括两个带轮(501)和连接所述两个带轮(501)的传动带(502)，且所述带轮(501)均空套于对应的铰接轴上，所述第一摩擦盘(601)通过一个连接键(605)与相邻的带轮(501)相连。