[发明专利]一种高负载的柔性抱紧装置

摘要

本发明适用于抱紧装置技术领域，提供了一种高负载的柔性抱紧装置，包括支撑环以及至少两个周向分布的抱紧单元。每一抱紧单元均包括驱动装置、传动组件、摆动臂、足掌、杆端球轴承以及转轴。驱动装置通过传动组件带动摆动臂往复摆动，杆端球轴承固定于摆动臂的自由端，足掌通过转轴与杆端球轴承铰接。利用蜗轮蜗杆传动机构的自锁特性可使抱紧装置在不带电状态下仍可以抱紧缆索，可节省能耗。足掌与杆端球轴承连接，具有空间上三个转动自由度，可被动自适应缆索上凸起的障碍物，保证足掌与缆索面接触，提高抱紧缆索的鲁棒性。抱紧单元能够实现快速松开和锁紧，方便合抱或者卸离缆索，且锁紧时抱紧的压力可控，与缆索抱紧牢固，负载能力强。

主权项

一种高负载的柔性抱紧装置，其特征在于，包括支撑环以及至少两个周向分布的抱紧单元，每一抱紧单元均包括驱动装置、传动组件、摆动臂、足掌、杆端球轴承以及转轴；所述驱动装置安装于所述支撑环上，所述驱动装置通过所述传动组件与所述摆动臂传动连接，并能带动所述摆动臂往复摆动，所述足掌安装于所述摆动臂的自由端；所述传动组件包括同步带传动机构以及蜗轮蜗杆传动机构，所述同步带传动机构的皮带轮与所述蜗轮蜗杆传动机构的蜗杆同轴联接；所述摆动臂的一端与所述蜗轮蜗杆传动机构的蜗轮固定连接；所述杆端球轴承固定于所述摆动臂的自由端，所述转轴穿设于所述杆端球轴承内，所述足掌的背面通过所述转轴与所述杆端球轴承铰接。