[发明专利]一种高负载的柔性抱紧装置

权利要求书

1.一种高负载的柔性抱紧装置，其特征在于，包括支撑环以及至少两个周向分布的抱紧单元，每一抱紧单元均包括驱动装置、传动组件、摆动臂、足掌、杆端球轴承以及转轴；所述驱动装置安装于所述支撑环上，所述驱动装置通过所述传动组件与所述摆动臂传动连接，并能带动所述摆动臂往复摆动，所述足掌安装于所述摆动臂的自由端；所述传动组件包括同步带传动机构以及蜗轮蜗杆传动机构，所述同步带传动机构的皮带轮与所述蜗轮蜗杆传动机构的蜗杆同轴联接；所述摆动臂的一端与所述蜗轮蜗杆传动机构的蜗轮固定连接；所述杆端球轴承固定于所述摆动臂的自由端，所述转轴穿设于所述杆端球轴承内，所述足掌的背面通过所述转轴与所述杆端球轴承铰接。

2.如权利要求1所述的柔性抱紧装置，其特征在于，所述支撑环上还安装有若干周向方布的用于顶压被抱紧物的支撑轮。

3.如权利要求1所述的柔性抱紧装置，其特征在于，每一所述的抱紧单元均包括两个摆动臂、两个足掌以及两个分别位于所述同步带传动机构两侧边的蜗轮蜗杆传动机构。

4.如权利要求3所述的柔性抱紧装置，其特征在于，所述的摆动臂呈弧形，两个摆动臂镜像对称设置；所述同步带传动机构两侧边的蜗轮蜗杆传动机构亦镜像对称设置。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的柔性抱紧装置，其特征在于，所述抱紧单元还包括柔性铰接部件，所述柔性铰接部件具有弹性，其能轴向弹性伸缩；所述柔性铰接件的一端与所述足掌连接，其另一端与所述摆动臂连接。

6.如权利要求1至4中任意一项所述的柔性抱紧装置，其特征在于，所述柔性抱紧装置还包括通信控制模块，所述通信控制模块安装于所述支撑环上，并与驱动装置电气连接。

7.如权利要求1至4中任意一项所述的柔性抱紧装置，其特征在于，所述通信控制模块包括用于控制所述驱动装置运作的控制器以及用于接收指令信号的无线信号接收器。

8.如权利要求1至4中任意一项所述的高负载的柔性抱紧装置，其特征在于，所述足掌的内侧面上粘贴一层软性覆面材料。