[发明专利]无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统及其定位方法

摘要

本发明提供的无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统及其定位方法，包括设置于人体外且三轴正交的发射线圈、采样模块、位置及方向计算模块、无线发送模块、体外无线接收模块和位于体内的无线胶囊内窥镜，采用在人体外设置一个三轴正交的发射线圈，在无线胶囊内窥镜内只布置一个单轴感应线圈，发射线圈放置在人体附近，发射线圈的线圈I、线圈II、线圈III顺序发射6个频率和幅值均不同的信号构成一个周期，即在一个周期内，每个线圈要发射2个频率和幅值均不同的信号；从而建立方程组进行三维位置和三维姿态的计算，该方法集成方便、单轴感应线圈占用无线胶囊内窥镜空间少，能实时连续对无线胶囊内窥镜定位，方便后续操作，安全可靠，成本低廉。

主权项

1.无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统，包括设置于人体外且三轴正交的发射线圈、位置及方向计算模块、体外无线接收模块和位于体内的无线胶囊内窥镜，其特征在于：所述无线胶囊内窥镜内置有一个单轴感应线圈、采样模块、无线发送模块，三轴正交的发射线圈与无线胶囊内窥镜内置的单轴感应线圈通过交变磁场形成磁路，采样模块与无线胶囊内窥镜内置的单轴感应线圈直接连接，无线胶囊内窥镜内置的无线发送模块与体外无线接收模块通过无线信号连接，位置及方向计算模块与体外无线接收模块直接连接；所述发射线圈由三轴正交的线圈I、线圈II和线圈III组成，所述线圈I、线圈II和线圈III顺序发射各自频率的信号，线圈I、线圈II、线圈III顺序发射6个频率和幅值均不同的信号构成一个周期，即在一个周期内，每个线圈要发射2个频率和幅值均不同的信号。