[发明专利]无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统及其定位方法

权利要求书

1.无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统，包括设置于人体外且三轴正交的发射线圈、位置及方向计算模块、体外无线接收模块和位于体内的无线胶囊内窥镜，其特征在于：

所述无线胶囊内窥镜内置有一个单轴感应线圈、采样模块、无线发送模块，三轴正交的发射线圈与无线胶囊内窥镜内置的单轴感应线圈通过交变磁场形成磁路，采样模块与无线胶囊内窥镜内置的单轴感应线圈直接连接，无线胶囊内窥镜内置的无线发送模块与体外无线接收模块通过无线信号连接，位置及方向计算模块与体外无线接收模块直接连接；

所述发射线圈由三轴正交的线圈I、线圈II和线圈III组成，所述线圈I、线圈II和线圈III顺序发射各自频率的信号，线圈I、线圈II、线圈III顺序发射6个频率和幅值均不同的信号构成一个周期，即在一个周期内，每个线圈要发射2个频率和幅值均不同的信号。

2.根据权利要求1所述的无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统，其特征在于，所述无线胶囊内窥镜还包括信号放大模块和模数转换模块；所述单轴感应线圈与信号放大模块直接连接，所述信号放大模块与采样模块直接连接。

3.根据权利要求1或2所述的无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统，其特征在于，所述无线胶囊内窥镜还设置有对采集的信号进行滤除的采集滤波模块，体外无线接收模块还连接有对接收的采样信号进行噪声滤除的接收滤波模块。

4.根据权利要求1所述的无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统，其特征在于，所述单轴感应线圈布置在无线胶囊内窥镜的中轴线上或与无线胶囊内窥镜中轴线平行的方向上。

5.根据权利要求1所述的无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统，其特征在于，所述线圈I按固定时间间隔发射2个频率和幅值均不同的信号；然后，所述线圈II按固定时间间隔发射2个与线圈I频率和幅值均不同的信号；最后，所述线圈III按固定时间间隔发射2个与线圈I和线圈II频率和幅值均不同的信号。

6.根据权利要求1所述的无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统，其特征在于，所述线圈I、线圈II、线圈III依次发射1个不同频率和幅值的信号；然后，所述线圈I、线圈II、线圈III再依次发射一个与前一次均不同频率和幅值的信号。